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J-GLOBAL ID：200903095925897910

ロボットのコンプライアンス制御装置

Inventor： 中山 正道 ,  佐野 弘 ,  川辺 満徳
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993060969
Publication number (International publication number)：1994246673
Application date： Feb. 24, 1993
Publication date： Sep. 06, 1994
Summary：

【要約】【目的】ロボットが障害物等に接触して目標位置と現在位置とが大幅に異なるような状況になった場合、過大な力が発生されることのない制御装置を提供する。【構成】コンプライアンス制御の仮想バネ力の大きさに制限値を設定する手段と、その制限値によって決定される飽和特性に従った仮想バネ力を得る手段とを備え、対象物に加わるロボットの力が、設定された力の制限値を越えないような飽和特性になるように制御する。

Claim (excerpt)：

ロボットのコンプライアンス制御装置において、仮想バネによって接触対象物へ加わる力の制限値を設定する手段と、その制限値によって決定される仮想バネ力の飽和特性に基づいてロボットの制御位置を計算する手段とを備えたことを特徴とするロボットのコンプライアンス制御装置。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭61-050857
  
• 特開昭61-203284
  
• 特開昭61-033346