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J-GLOBAL ID：200903096076146287

制御装置、制御方法、および、制御装置の警報出力方法

Inventor： 勝又 和浩 ,  土屋 信浩
Applicant, Patent owner： 東芝機械株式会社
Agent (1)： 佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000010345
Publication number (International publication number)：2001202134
Application date： Jan. 17, 2000
Publication date： Jul. 27, 2001
Summary：

【要約】【課題】 産業用ロボット制御装置などにおける異常状態を迅速にかつ的確に検知する装置、および、その結果を制御装置の動作に反映させて、事故を未然に防止する技術を提供する。【解決手段】 連続的に変化する位置指令に基づく速度指令を制御ループの利得で除して計算上の誤差を算出する位置指令変化率演算部181と、該算出した計算上の誤差を制御装置の状況を反映した因子で修正して判定値を算出する判定値演算部182と、前記位置指令に対する制御対象の実際の位置信号の誤差が前記判定値を越えたか否かを判定する比較判定部183と、判定値を越えたとき警報を出力する警報出力部184を有する異常判定装置18を用いて、異常状態を事前に予測する。異常判定装置18から出力される警報信号を制御装置の動作に反映させる。

Claim (excerpt)：

連続的に変化する位置指令に基づく速度指令を制御ループの利得で除して計算上の誤差を算出する工程と、該計算上の誤差を制御装置の状況を反映した因子で修正して判定値を算出し、位置指令に対する制御対象の実際の位置信号の誤差が前記判定値を越えたとき警報を出力する工程とを有する制御装置の警報出力方法。

IPC (3)：

G05D 3/00 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18

FI (3)：

G05D 3/00 X ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 X

F-Term (35)：

3F059AA06 ,  3F059BC10 ,  3F059CA06 ,  3F059CA09 ,  3F059DA08 ,  3F059DD01 ,  3F059FA03 ,  3F059FA07 ,  3F059FA10 ,  3F059FC02 ,  3F059FC06 ,  5H269AB33 ,  5H269BB12 ,  5H269CC09 ,  5H269DD01 ,  5H269EE03 ,  5H269EE11 ,  5H269EE25 ,  5H269GG01 ,  5H269JJ01 ,  5H269MM04 ,  5H269NN02 ,  5H269PP03 ,  5H303AA01 ,  5H303AA10 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303FF03 ,  5H303HH04 ,  5H303KK02 ,  9A001HH19 ,  9A001HH34 ,  9A001LZ03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• モータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-092210   Applicant：豊田工機株式会社
• 特開平2-277107