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J-GLOBAL ID：200903096125248260
脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992164297
Publication number (International publication number)：1993337849
Application date： May. 29, 1992
Publication date： Dec. 21, 1993
Summary：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置であって、力学モデルを追従する様にロボットを関節変位すると共に、モデルと実ロボットの上体の傾きに偏差が生じたとき、モデルの床反力をずらして姿勢安定化を図る。【効果】 足裏を接地させたまま大きな復元力を得ることができる。
Claim (excerpt)：
制御対象のモデルを少なくとも1つ備えるモデル追従型の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置であって、前記モデルと実ロボットの傾斜などの状態量の偏差に応じた操作量を少なくとも前記モデルにフィードバックしてモデルの挙動を修正することを特徴とする脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置。
IPC (2)：
Patent cited by the Patent：
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