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J-GLOBAL ID：200903096199152990

組み立てロボットの位置決め制御装置及び位置決め制御方法

Inventor： 内田 康幹 ,  杉本 文一 ,  大熊 英夫
Applicant, Patent owner： カヤバ工業株式会社
Agent (1)： 後藤 政喜 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996066494
Publication number (International publication number)：1997258814
Application date： Mar. 22, 1996
Publication date： Oct. 03, 1997
Summary：

【要約】【課題】 熟練を要することなく組み立て条件の変更を迅速かつ容易に行う。【解決手段】 ロボット1に取り付けられて第1のワーク5を把持可能なハンド4を所定の組み立て位置へ変位させて前記第1ワーク5を第2ワーク6へ挿入ないし嵌合して組み立てるようにロボット1を駆動する制御手段50と、第1ワーク5または第2ワーク6に加わる力を検出する力センサ2と、この力センサ2の出力に応じて前記ロボット1またはハンド4の位置を補正する補正手段51とを備え、この補正手段51は、力センサ2が検出した直交3軸方向の力と各軸回りの力と、予め学習したずれ量と力の関係から補正量を想起するニューラルネットワーク52と、このニューラルネットワーク52が想起した補正量に基づいてハンド4の目標補正位置を演算する補正位置演算手段53とを備える。

Claim (excerpt)：

3次元空間の所定の位置へ変位可能なロボットに取り付けられて第1のワークを把持可能なハンドと、所定の位置に載置された第2のワークと、前記ハンドを所定の組み立て位置へ変位させて前記第1ワークを第2ワークへ挿入ないし嵌合して組み立るようにロボットを駆動する制御手段と、前記第1ワークまたは第2ワークに加わる力を検出する力センサと、この力センサの出力に応じて前記ロボットまたはハンドの位置を補正する補正手段とを備えた組み立てロボットの位置決め制御装置において、前記補正手段は、力センサが検出した直交3軸方向の力と各軸回りの力と、予め学習したずれ量と力の関係から補正量を想起するニューラルネットワークと、このニューラルネットワークが想起した補正量に基づいて前記ハンドの目標補正位置を演算する補正位置演算手段とを備えたことを特徴とする組み立てロボットの位置決め制御装置。

IPC (8)：

G05B 19/404 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/4155 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 305

FI (9)：

G05B 19/18 E ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02 L ,  G05D 3/00 A ,  G05D 3/12 W ,  G05D 3/12 305 V ,  G05B 19/18 K ,  G05B 19/403 V