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J-GLOBAL ID：200903096406813013

ロボットの作業環境監視装置

Inventor： 清水 勝敏
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 小林 隆夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992091589
Publication number (International publication number)：1993261692
Application date： Mar. 17, 1992
Publication date： Oct. 12, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明はロボットマニュピレータ等の作業環境内における障害物の有無等を監視し適宜警告を発するロボットの作業環境監視装置に関するものであり、ロボットの作業空間内における障害物を検知してそれに対処できるようにすることで、ロボットの確実な作業と安全確保を図ることを目的とする。【構成】 ロボット20の作業空間を撮るカメラ21と、カメラ21の撮影画像を取り込み蓄積する画像メモリ22と、画像メモリ22に蓄積された画像を画像処理して作業空間内に存在する物体を抽出する物体抽出手段23と、物体抽出手段23からの時間的に前後の複数画面の物体位置情報に基づいて作業空間内における移動物体の有無とその位置を検出する検出手段24と、移動物体の位置がロボットに近接した位置にある場合に警告を発生する警告手段25とを備えたものである。

Claim (excerpt)：

ロボット(20)の作業空間を撮るカメラ(21)と、該カメラの撮影画像を取り込み蓄積する画像メモリ(22)と、該画像メモリに蓄積された画像を画像処理して作業空間内に存在する物体を抽出する物体抽出手段(23)と、該物体抽出手段からの時間的に前後の複数画面の物体位置情報に基づいて該作業空間内における移動物体の有無とその位置を検出する検出手段(24)と、該移動物体の位置がロボットに近接した位置にある場合に警告を発生する警告手段(25)とを備えたロボットの作業環境監視装置。

IPC (8)：

B25J 19/06 ,  B25J 19/04 ,  G01B 11/00 ,  G05B 19/19 ,  G06F 11/30 ,  G06F 11/32 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415