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J-GLOBAL ID：200903096453500392
移動体の制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 辰彦 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992006894
Publication number (International publication number)：1993197423
Application date： Jan. 17, 1992
Publication date： Aug. 06, 1993
Summary：
【要約】【目的】移動体を滑らかな移動経路で目標経路に追従させて走行することができ、特に、高速における目標経路への円滑な追従性を得ることができる移動体の制御装置を提供する。【構成】目標経路M上に目標点Pを定める。車両Wを目標点Pまで到達させる目標点到達ヨーレートγP を求める。目標点Pにおける車両Wの傾斜角度θPWと目標経路Mの傾斜角度θPMとの角度偏差ΔθP を求める。角度偏差ΔθP を減少させるのに要するヨーレートの補正分を求める。目標点到達ヨーレートγP からヨーレートの補正分を減算した値を目標ヨーレートとして求める。目標ヨーレートを生ぜしめる目標舵角を求める。車両Wの舵角が目標舵角となるように舵角を補正する。
Claim (excerpt)：
移動体を目標経路に略沿って移動させるべく該移動体を制御する制御装置において、前記目標経路上に目標点を定める手段と、移動体を任意の位置から前記目標点まで到達させるのに要する移動体の操作量を目標点到達操作量として求める手段と、該目標点到達操作量に基づいて前記目標点における移動体の移動方向を求める手段と、該目標点における移動体の移動方向と該目標点における前記目標経路とのなす角度を目標点角度偏差として求める手段と、該目標点角度偏差に基づいて前記目標点到達操作量を補正することにより前記移動体の目標操作量を求める手段と、該目標操作量に基づいて前記移動体を操作する手段とを備えたことを特徴とする移動体の制御装置。
IPC (4)：
G05D 1/02
, A63F 9/22
, G05D 1/08
, G09B 9/00
