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J-GLOBAL ID：200903096565981539

産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置

Inventor： 細井 一
Applicant, Patent owner： 株式会社不二越
Agent (1)： 河内 潤二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998061984
Publication number (International publication number)：1999245191
Application date： Feb. 27, 1998
Publication date： Sep. 14, 1999
Summary：

【要約】【課題】 関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、アームあるいはエンドエフェクタが障害物と衝突した際に、衝突したアームあるいはエンドエフェクタ及び減速機等の駆動系にかかる負荷を最小限に抑えることができるような産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置を提供する。【解決手段】 駆動軸モータの時々刻々の現在位置を検出し、これを位置データ群として記憶し、アームあるいはアームに把持されたエンドエフェクタが障害物と衝突したことを検出した際には、駆動軸モータを駆動させるための指令位置を記憶されている前記位置データ群に基づいて変更することにより駆動軸モータに逆転トルクを発生させ、この逆転トルクの発生によりアームを衝突直前の位置にまで回避させる。

Claim (excerpt)：

関節部を駆動する駆動軸モータが減速機を介してアームと連結される構造を有する産業用ロボットにおいて、駆動軸モータの時々刻々の現在位置を検出し、該検出された駆動軸モータの時々刻々の現在位置を位置データ群として記憶し、アームあるいはアームに把持されたエンドエフェクタが障害物と衝突したことを検出した際には、駆動軸モータを駆動させるための指令位置を記憶されている前記位置データ群に基づいて変更することにより駆動軸モータに逆転トルクを発生させ、該逆転トルクの発生によりアームを衝突直前の位置にまで回避させるようにしたことを特徴とする産業用ロボットの駆動軸制御方法。