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J-GLOBAL ID：200903096875168528

物品の位置検出方法およびその装置

Inventor： 山本 雅史 ,  小林 正典 ,  久田見 篤 ,  吉田 博行 ,  高橋 弘行
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 柳田 征史 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994279281
Publication number (International publication number)：1996136220
Application date： Nov. 14, 1994
Publication date： May. 31, 1996
Summary：

【要約】【目的】 対象物品が変わっても共通のアルゴリズムで対応できる、ステレオ視法による物品の位置検出装置を提供する。【構成】 2台のカメラから構成された撮像装置1により対象物品のステレオ画像を撮像し、撮像された画像から特徴抽出装置2を用いて線分・円弧等の特徴部を抽出し、これら特徴部と物品の2次元見え方モデル上の特徴部とを2次元見え方モデルマッチング装置3を用いてマッチングさせることにより、ステレオ視法における左右画像間の対応付けを行ない、該対応付けの結果を用いて、3次元位置計測装置4が各特徴部の3次元位置を計測し、これら3次元位置を計測した特徴部と3次元構造モデルとを3次元構造モデルマッチング装置5によりマッチングさせることにより、物品の3次元位置を算出する。

Claim (excerpt)：

第1および第2の撮像手段を用いたステレオ視により物品を撮像した1対の画像から上記物品の3次元位置を検出する方法であって、上記物品の2次元上の特徴部を有する2次元見え方モデルを設定し、上記1対の画像のそれぞれから抽出した特徴部を、上記2次元見え方モデルを介して対応付けを行なうことを特徴とする物品の位置検出方法。

IPC (2)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/00

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 特開昭62-131381
  
• 三次元物体CG作成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-129516   Applicant：富士通株式会社
• 特開昭61-066107
  
• 画像計測装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-005416   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所

Cited by examiner (1)

• 特開昭62-131381