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J-GLOBAL ID：200903096897551040
対象物体の位置・姿勢検出方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
絹谷 信雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996120501
Publication number (International publication number)：1997304019
Application date： May. 15, 1996
Publication date： Nov. 28, 1997
Summary：
【要約】【課題】 画像処理によらず容易に対象物体の姿勢を検出できる対象物体の位置・姿勢検出方法を提供する。【解決手段】 対象物体の位置と姿勢を検出してピッキングするための対象物体の位置・姿勢検出方法において、対象物体の表面を撮像すると共にその姿勢検出用画像より対象物体の領域を抽出し、その領域の輪郭22と重心位置Gを求めると共にその重心位置Gを原点として輪郭形状の各輪郭点32までの距離r(θ)を求めて姿勢検出用輪郭線38とし、他方、対象物体の表面の基準画像における輪郭線34を、重心位置Gを定点とする極座標で登録しておき、その基準輪郭線34と求めた姿勢検出用輪郭線38とを比較して、対象物体の位置と姿勢を検出するようにしたものである。
Claim (excerpt)：
対象物体の位置と姿勢を検出してピッキングするための対象物体の位置・姿勢検出方法において、対象物体の表面を撮像すると共にその姿勢検出用画像より対象物体の領域を抽出し、その領域の輪郭と重心位置を求めると共にその重心位置を原点として輪郭形状の各輪郭点までの距離r(θ)を求めて姿勢検出用輪郭線とし、他方、対象物体の表面の基準画像における輪郭線を、重心位置を定点とする極座標で登録しておき、その基準輪郭線と求めた姿勢検出用輪郭線とを比較して、対象物体の位置と姿勢を検出することを特徴とする対象物体の位置・姿勢検出方法。
IPC (2)：
FI (2)：
G01B 11/00 H
, G01B 11/26 H
