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J-GLOBAL ID：200903097031698048
道路白線検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993285285
Publication number (International publication number)：1995141599
Application date： Nov. 15, 1993
Publication date： Jun. 02, 1995
Summary：
【要約】【目的】 本発明はテンプレートマッチングにより撮像画像内で道路白線の位置を検出して車両と道路白線との位置関係を特定する道路白線検出装置に関し、カーブ時にも所定の監視領域での位置検出を継続して実行することを目的とする。【構成】 カメラにより車両前方を撮影し、車両から所定距離離間した位置の道路白線が撮影される領域を探索領域として設定する。探索領域から白線幅に対応するサイズの比較画像を抽出し、予め設定してあるテンプレートと相関演算を行う。最も高い相関の得られた比較画像の位置を白線の位置として認識する。直進路(図4(A))とカーブ(図4(B))とで比較画像内の白線形状が異なるため、形状の異なる複数のテンプレートを準備して最も高い相関の得られるものを比較用テンプレートとすべく適宜切替えを行う。
Claim (excerpt)：
車両前方を撮影するカメラと、該カメラによって撮影された画像から、車両から所定距離離間した位置の道路白線が撮影されている部分の画像を抽出する比較画像抽出手段と、道路がカーブしている際に、該比較画像抽出手段によって抽出される画像内に撮影されると推定される道路白線の幅及び形状を、カーブの度合いに対応して近似した複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶手段と、前記比較画像抽出手段が抽出した画像を比較画像とし、該比較画像と所定の比較用テンプレートとの相関を演算する相関演算手段と、前記テンプレート記憶手段から、道路白線の形状が急なものと緩やかなものとを選択し、何れか一方のテンプレートを比較用テンプレートとした際に相関が低下した場合には、他方のテンプレートを比較用テンプレートとするテンプレート切替え手段と、前記相関演算手段によって、比較用テンプレートに対して最も高い相関が演算された比較画像の位置を、車両から所定距離離間した位置の道路白線が撮影されている位置として認識する白線位置検出手段とを備えることを特徴とする道路白線検出装置。
IPC (6)：
G08G 1/16
, G01C 3/06
, G05D 1/02
, G06T 1/00
, G08G 1/09
, H04N 7/18
