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J-GLOBAL ID：200903097134026234
画像処理装置および物体移載装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
宮田 金雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996184917
Publication number (International publication number)：1998031742
Application date： Jul. 15, 1996
Publication date： Feb. 03, 1998
Summary：
【要約】【課題】 積荷を自動的に移載するロボットや産業機械の積載された荷物の位置を認識する画像処理装置及びその装置を組み込んだ物体移載装置の物体の位置の認識を素早く正確に行えるものとする。【解決手段】 最上段領域の抽出は、粗い画像の距離画像で行い、物体の位置検出は物体のデータベースを用いて2次元基準パターンを生成し、最上段領域にパターンマッチングして物体位置を認識するようにした。【効果】 最上段領域の認識は粗い画像の距離画像としたことにより、画像メモリが少なくなって、画像入力の時間が早くなり、物体の位置検出は物体の寸法データより生成した基準パターンを用いて、正確な位置が素早く検出できる画像処理装置及び物体移載装置が得られる。
Claim (excerpt)：
積載された複数の物体の距離画像を生成する距離画像生成手段と、距離画像から最上段に位置する物体の最上段面領域を抽出する最上段面領域抽出手段と、最上段面領域から物体を個々に分離して抽出する最上段物体候補抽出手段と、認識対象物体の寸法データを格納する物体寸法データベースと、物体の寸法データをもとに物体の2次元画像上での標準的パターン画像を生成する2次元基準パターン生成手段と、カメラから入力された濃淡原画像を格納する濃淡原画像格納手段と、上記個別に抽出された最上段物体候補について、上記2次元基準パターンと上記濃淡原画像の情報を用いて物体の位置を検出する物体位置検出手段と、上記各手段で得られた物体位置の検出結果と距離画像生成手段によって得られた個々の物体の距離情報とを統合する情報統合手段とを備え、個々の対象物体の三次元位置情報を出力する画像処理装置。
IPC (4)：
G06T 7/00
, G01B 11/00
, G06T 1/00
, G06T 7/60
G06F 15/62 415
, G01B 11/00 H
, G06F 15/64 M
, G06F 15/70 350 B
