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J-GLOBAL ID：200903097441469690

物体のハンドリング装置

Inventor： 小柳 恵介 ,  岡田 博之
Applicant, Patent owner： 株式会社ピーエフユー
Agent (1)： 長澤 俊一郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993290481
Publication number (International publication number)：1995136965
Application date： Nov. 19, 1993
Publication date： May. 30, 1995
Summary：

【要約】【目的】 任意の高さに積まれた物体、あるいは任意の高さの物体を取り出しミス、取り残しミスすることなく確実に所定の供給先に移送すること。【構成】 制御手段3は供給元の物体5の上空にハンド部1を位置決めしたのち、ハンド部1を垂直に下降させ、吸着パット1aにより物体5を吸着する。(a)(b)に示すハンド部には、物体高さセンサ11b,12bが設けられており、制御手段3は物体高さセンサ11b,12bが動作するまでハンド部1を下降させ、吸着パット1aにより物体を吸着する。同図(c)に示すハンド部には、限界高さセンサ13bが設けられており、ハンド部1を所定位置まで下降するまえに限界高さセンサ13bが動作すると、ハンド部1の下降を停止し、アラームを発生する。ハンド部1が物体を吸着すると、ハンド部1を上昇させて水平移動し、供給先に物体5を移送する。

Claim (excerpt)：

物体(5) を吸着して保持する吸着パット(1a)を下面に具備したハンド部(1) と、上記ハンド部(1) を駆動する駆動部(2) と、物体(5) の上空にハンド部(1) を位置決めし、ハンド部(1) を垂直方向に下降させて吸着パット(1a)により物体(5) を吸着し、所定の供給先に移送する制御を行う制御手段(3) とを備えた物体のハンドリング装置において、ハンド部(1) の下面に物体(5) が接触したことを検出する物体高さセンサ(11b) を取り付けるとともに、ハンド部(1) と駆動部(2) の間に下から加わる力を吸収する緩衝手段(11c) を設け、上記制御手段(3) は、ハンド部(1) を下降させる際、物体高さセンサ(11b) が物体(5) との接触を検出したときハンド部(1) の下降を停止させ、吸着パット(1a)により物体(5) を吸着させることにより、任意の高さの物体(5) もしくは任意の高さに積み重ねられた物体(5) を一個づつ取り出し移送することを特徴とする物体のハンドリング装置。

IPC (2)：

B25J 15/06 ,  B65G 61/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭62-044385
  
• 特開平2-036088
  
• 特開昭55-113341