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J-GLOBAL ID：200903097455070685

無人搬送車

Inventor： 橋本 壽一郎 ,  中村 森雄 ,  川口 弘 ,  森田 哲朗 ,  小野田 朗 ,  大濱 光司
Applicant, Patent owner： 新日本製鐵株式会社 ,  日本車輌製造株式会社
Agent (1)： 木戸 一彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994122773
Publication number (International publication number)：1995334236
Application date： Jun. 03, 1994
Publication date： Dec. 22, 1995
Summary：

【要約】【目的】 小型の走行車輪装置を備えながらも重量物の搬送が可能で、かつ、走行安定性に優れた無人搬送車を提供する。【構成】 4つの複輪式の走行車輪装置3を独立駆動・独立操舵方式に構成し、各走行車輪装置3の両車輪間にガイドセンサ5をそれぞれ設け、走行方向前部のガイドセンサ5と後部のガイドセンサ5とで走行路に敷設された1本の誘導体4を検知して走行させ、両ガイドセンサ5,5の信号に基づいて車体姿勢を把握し、時々刻々変化する各走行車輪装置3の操舵速度及び走行速度のその時点での最適な制御定数を制御ループ内で選択して適正な駆動指令を出力し、さらに、該駆動指令に基づいて駆動される各走行車輪装置3の走行駆動機構及び操舵機構から一定のサイクルでフィードバックされるデータと、両ガイドセンサの信号とを比較演算して、時々刻々変化する走行条件に合う最適な制御定数を目標値と比較して再度制御ループ内で選択し、最適な駆動指令を修正出力する制御装置18を搭載した。

Claim (excerpt)：

4つの複輪式の走行車輪装置を備え、走行路に敷設された誘導体を検知するガイドセンサと、該ガイドセンサの信号に基づいて走行車輪装置の操舵及び駆動を制御する制御装置とを備えた無人搬送車において、前記各走行車輪装置を、アクスルハウジングの両側に枢支した車輪を差動歯車機構を介して走行駆動機構にて駆動すると共に、該アクスルハウジングを操舵機構にて略全方位旋回可能な独立駆動・独立操舵方式に構成し、該各走行車輪装置の両車輪間に前記ガイドセンサをそれぞれ設け、走行方向前部のガイドセンサと後部のガイドセンサとで1本の誘導体を検知して前後走行及び横行し、前記制御装置は、前記両ガイドセンサの信号に基づいて車体姿勢を把握し、時々刻々変化する各走行車輪装置の操舵速度及び走行速度のその時点での最適な制御定数を制御ループ内で選択して適正な駆動指令を出力し、さらに、該駆動指令に基づいて駆動される各走行車輪装置の走行駆動機構及び操舵機構から一定のサイクルでフィードバックされるデータと、両ガイドセンサの信号とを比較演算して、時々刻々変化する走行条件に合う最適な制御定数を目標値と比較して再度制御ループ内で選択し、最適な駆動指令を修正出力することを特徴とする無人搬送車。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  B60K 17/356 ,  B61B 13/00 ,  B62D 6/00