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J-GLOBAL ID：200903097857356534

複数台のロボツトによる協調パレタイジング制御方式

Inventor： 渡辺 淳 ,  柳田 揚啓 ,  西 真
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991299505
Publication number (International publication number)：1993111888
Application date： Oct. 21, 1991
Publication date： May. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 複数台のロボットで協調してパレタイジング動作を実施させる。【構成】 ロボットA,Bを1つの制御装置5で制御する。ロボットAはコンベア1及び2から送られてくる物品Wを把持し、パレット4上にパレタイジングする。また、ロボットBはコンベア2及び3から送られてくる物品Wを把持し、パレット4上にパレタイジングする。パレット4に物品Wをパレタイジングするとき及びコンベア2からの物品を取り出すときの作業領域においては、2つのロボットが干渉する恐れがあるので一方のロボットが上記作業領域にあるときには、他方のロボットはこの作業領域に入らないようにし待機する。2つのロボットで協調して1つのパレットに対してパレタイジング動作を行うので、作業のサイクルタイムが減少する。また、制御装置5を2つのロボットが共用するので、制御装置5の有効利用が図れる。

Claim (excerpt)：

複数のロボットが1つのパレットに対して物品をパレタイジングする制御方式において、一つの制御装置で上記複数のロボットを制御し、1つのロボットが上記パレットに物品をパレタイジングしているときには他のロボットがパレタイジング動作領域に侵入することを防止し待機させ、パレタイジング動作が終了しパレタイジング動作領域から上記1つの退避すると、待機していた他のロボットによるパレタイジング動作を開始するようにした複数台のロボットによる協調パレタイジング制御方式。

IPC (4)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭53-078556
  
• 特開昭63-109992
  
• 特開平3-060990