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J-GLOBAL ID：200903098160128483

高所作業装置とその方法

Inventor： 田村 尉 ,  横山 哲志 ,  瀧口 裕司 ,  末永 光一郎 ,  佐藤 広和 ,  吉見 卓 ,  辰野 恭市 ,  浅利 幸生
Applicant, Patent owner： 東京電力株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 石井 紀男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993191883
Publication number (International publication number)：1995031023
Application date： Jul. 06, 1993
Publication date： Jan. 31, 1995
Summary：

【要約】【目的】 高所作業方法において、自律的に作業を行ない、配電作業における操作者の負担を軽減し作業能率を向上させる。【構成】 作業対象に対して高所作業装置を所定位置に接近させて停止し、測距手段を用いて前記各相対距離を計測することにより、作業対象と高所作業自動装置との間での座標変換を行なって作業対象側の部品座標系と高所作業自動装置側のシステム座標系との相対位置関係を求め、前記位置関係を基にロボット制御プログラムを自動生成してコントローラを作動させるようにした。

Claim (excerpt)：

作業用機器が設けられるワーキングベースを先端の高さ,位置が調整可能なブームの先に取り付ける高所作業装置において、作業対象物との距離を計測する測距手段と、作業対象物,作業状態に関する作業環境情報を部品座標系で記憶する作業環境データベースと、操作入力に応じ予め記憶された作業手順に従い、前記測距手段からの出力により求められる高所作業装置を基準とするシステム座標系に変換された作業位置座標及び前記作業環境データベースからの作業環境情報を用い操作命令を作成するタスクプランナーと、前記タスクプランナーからの操作命令に応じブームあるいは作業用機器を操作させるコントローラと、作業の状態から作業環境の状態変換を確認し前記作業環境データベースの作業環境情報を随時修正する状態監視部とを備えることを特徴とする高所作業装置。