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J-GLOBAL ID：200903098170413968

車外監視装置

Inventor： 実吉 敬二 ,  塙 圭二
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997086877
Publication number (International publication number)：1998285582
Application date： Apr. 04, 1997
Publication date： Oct. 23, 1998
Summary：

【要約】【課題】 距離画像に含まれるノイズを効率的に除去して物体の位置検出における空間分解能を向上し、より精密で、且つ信頼性の高い外界情報を得る。【解決手段】 画像処理用コンピュータ30で、イメージプロセッサ20からの距離画像を読み込み、検出された道路形状に基づいて道路表面より上のデータを距離画像から選別するとともに、グループフィルタ処理によって距離画像を画素ズレ数が略同じグループにまとめて分割し、距離画素の内、道路面より高い位置にあり、且つ、所属するグループの面積が閾値より大きいものを立体物データとして抽出する。そして、画像を左右方向に所定間隔で区分し、各区分毎に立体物データを分類してヒストグラムを作成すると、最も近い距離で度数が閾値以上となる位置あるいは度数が最大となる位置を検出し、その位置を、その区分の立体物の距離とする。これにより、ノイズ等による偽データを除去してミスマッチングを防止する。

Claim (excerpt)：

車外の対象を撮像したステレオ画像対を処理して三次元の距離情報を有する距離画像を求め、この距離画像に基づいて車外の状況を認識する車外監視装置において、近接する距離データを有する画像データをグループとしてまとめて上記距離画像を複数のグループに分割し、各グループの面積を算出する手段と、上記距離画像の各画像データが属する上記グループの面積を参照し、この面積の大小に応じて各画像データの抽出あるいは棄却を行う手段と、抽出された画像データから画素ズレ数を横軸とするヒストグラムを作成し、このヒストグラムの度数の大小によって物体の有無を検知するとともに、検知した物体までの距離を算出する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (5)：

H04N 7/18 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16

FI (5)：

H04N 7/18 D ,  B60R 21/00 620 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01B 11/00 H ,  G08G 1/16 E