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J-GLOBAL ID：200903098307958240
産業用ロボツトの制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991219751
Publication number (International publication number)：1993061514
Application date： Aug. 30, 1991
Publication date： Mar. 12, 1993
Summary：
【要約】【目的】 産業用ロボットの軸要素がその動作限界位置を大きく逸脱してしまっていても,その後安全に動作限界範囲内へ戻すように動作させること。【構成】 前回の制御周期に動作させられた例えばアームの動作位置に対応する位置データXi-1と今回の制御周期に動作させようとする上記アームの指令位置に対応する位置データXiとを比較し,上記アームが動作許容範囲内に対して遠ざかる場合にはその動作を禁止し,近づく場合にはその動作を許容するように制御を行う。
Claim (excerpt)：
所定の制御周期毎に制御信号を出力して軸要素を作動制御する産業用ロボットの制御方法において,前回の制御周期に動作させられた上記軸要素の動作位置に対応する位置データと今回の制御周期に動作させようとする上記軸要素の指令位置に対応する位置データとを比較し,上記軸要素が動作許容範囲に対して遠避かる場合にはその動作を禁止し,近付く場合にはその動作を許容するようにしたことを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
IPC (2)：
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