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J-GLOBAL ID：200903098448251042

道路環境認識装置

Inventor： 太田 善之 ,  塩原 守人 ,  佐々木 繁
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994013874
Publication number (International publication number)：1995220194
Application date： Feb. 07, 1994
Publication date： Aug. 18, 1995
Summary：

【要約】【目的】本発明は車両の自立走行制御を行うための道路環境認識装置に関し、道路上に影や標識文字、前方車両が存在しても正確に標識線の位置を認識し、また複数の前方車両が存在しても別々に認識し得る装置の提供を目的とする。【構成】標識線を認識するために、車両前方に取り付けられた撮像手段により得られる前方画像からエッジ(物体の輪郭)のみを抽出して、画像上で自車の左又は右斜めにあってある程度連続して現れるエッジを自車レーンの左(又は右)標識線と認識する。また、前方車両の位置を識別するために、進行方向前方の撮像手段を複数設けて、各々の画像上で抽出された矩形のうち略同一の図形的特徴を有する矩形を対応付け、この矩形を前方車両として認識する。また対応付けされた矩形について複数の画像の間の位置のずれ(視差)から三角測量の原理を用いて距離を算出する。

Claim (excerpt)：

車両の進行方向前方を撮像する撮像手段(1)と、該撮像手段により得られる画像から、物体の輪郭線のみを抽出したエッジ画像を作成する手段(21)と、該エッジ画像中の自車両の近い路面に対応する部分で、かつ自車両の左側または右側の路面に対応する部分に存在する、所定の長さ以上連続するエッジ部分を抽出して、該抽出されたエッジ部分を自車両の左側または右側の標識線として認識する標識線認識手段(22)とを備えて構成することを特徴とする道路環境認識装置。

IPC (5)：

G08G 1/09 ,  G01C 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  G09B 29/10