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J-GLOBAL ID：200903098619315680

衛星測位システムフィルタ

Inventor： マクバーニー,ポール・ダブリュ
Applicant, Patent owner： トリンブル・ナビゲーション・リミテッド
Agent (1)： 深見 久郎 (外3名)
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1995503032
Publication number (International publication number)：1996512130
Application date： Jun. 16, 1994
Publication date： Dec. 17, 1996
Summary：

【要約】静的モードおよび動的モード(303)で動作する、衛星測位システム(SATPS)により決定される、時間により変化する位置解座標Px,n,Py,n,およびPz,n(301)をフィルタ処理し、大きな不連続性を低減し、変化する測定エラーのシーケンスが位置解のシーケンスにおける変化を誘起する可能性のある率を制御するための方法およびその関連のアルゴリズム。この方法は、平滑化されて変化する測定エラーの組のために生じる不連続性を低減する、フィルタ処理された位置座標のシーケンス{P^x,n},{P^y,n},および{P^z,n}(325)を形成する。フィルタ処理された位置座標P^x,n,P^y,n,およびP^z,n(325)は、それぞれのフィルタ処理されていない位置解Px,n,Py,n,およびPz,n(301)と予測された位置座標P^x,n-,P^y,n-,およびP^z,n-との線形的な組合せとして形成される。現在の固定時間t=tnに対する予測された位置座標は、時間間隔tn-1≦t≧tnにおけるそれぞれの平均速度sqrt(Vx,n+Vx,n-1)、sqrt(Vy,n+Vy,n-1)、およびsqrt(Vz,n+Vz,n-1)を用い、先行する固定時間t=tn-1に対するそれぞれの先行するフィルタ処理された位置座標P^x,n-1,P^y.n-1,およびP^z,n-1を前に投影することにより形成される。

Claim (excerpt)：

コンピュータで使用可能であり、静的モードおよび動的モードで動作する、衛星測位システム(SATPS)により決定される、時間により変化する位置座標Px,n ,Py,n,およびPz,nをフィルタ処理し、大きな不連続性を減じ、変化する測定エラーのシーケンスが位置解のシーケンスにおける変化を誘起する可能性のある率を制御するための方法であって、 (A) 解人工衛星星座におけるすべての衛星から最近の測定値が利用可能であるとき、選択された固定時間t=tnに対しSATPS位置解座標Px,n,Py,n,およびPz,nならびにSATPS速度解座標Vx,n,Vy,n,およびVz,nをこれらの解におけるタイムラグを本質的に伴わずに発生するステップと、 (B) SATPS位置解および速度解をフィルタ処理してフィルタ処理された位置座標のシーケンス{P^x,n}n,{P^y,n}n,および{P^z,n}nを形成し、この位置座標は平滑化され、以下に挙げる混乱を生じさせるような1以上の事象を原因とする変化する測定エラーの組のために生じる不連続性を減じるステップとを含み、その事象とは、(1)解人工衛星星座における少なくとも1つの衛星の変化、(2)3次元解から2次元解への位置解の変化、(3)2次元解から3次元解への位置解の変化、(4)差分SATPS情報の利用可能性における変化、(5)セレクティブアベイラビリティの出現または消失、(6)位置解で使用される衛星測定における受信機雑音の出現または消失、(7)SATPS受信機で使用される衛星測定におけるマルチパス信号の出現または消失、および(8)解の何らかの位置または速度座標に対するレイテンシエラーにおける多大な変化であり、さらに、 (C) フィルタ処理された位置座標P^x,n,P^y,n,P^z,nは、選択されたフィルタの重みを利用して、それぞれのフィルタ処理されていない位置解座標Px,n,Py,n,およびPz,nとそれぞれの予測された位置座標P^x,n-,P^y,n-,およびP^z,n-との線形的な組合せとして形成され、位置を固定する現在の時間t=tnに対するそれぞれの予測された位置座標は時間間隔tn-1≦t≦tnの間のそれぞれの平均速度(Vx,n+Vx,n-1)/2,(Vy,n+Vy,n-1)/2および(Vz,n+Vz,n-1)/2を用いて、先行する固定時間t=tn-1に対するそれぞれの先行するフィルタ処理された位置座標P^x,n-1,P^y,n-1およびP^z,n-1を前に投影することにより、形成され、さらに、 (D) フィルタ処理された位置座標P^x,n,P^y,n,およびP^z,nを位置解座標Px,n,Py,n,およびPz,nの改良された推定値として解釈するステップとを含む、時間により変化する位置座標をフィルタ処理するための方法。

IPC (3)：

G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G01C 21/00

FI (3)：

G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G01C 21/00 D