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J-GLOBAL ID：200903098746695972

産業用ロボットの衝突検知方法およびその装置

Inventor： 仲野 政賢 ,  福田 晃
Applicant, Patent owner： ダイキン工業株式会社
Agent (1)： 津川 友士
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995041926
Publication number (International publication number)：1996229864
Application date： Mar. 01, 1995
Publication date： Sep. 10, 1996
Summary：

【要約】【目的】 産業用ロボットの動作速度に拘らずほぼ一定の衝突検知感度を達成することができる産業用ロボットの衝突検知方法およびその装置を提供する。【構成】 乗算器1により関節角指令値の増分値DELPOSにフィードバックゲインKFを乗算し、一次遅れフィルタ3に通して理論上の位置偏差PoserrTを得、この位置偏差PoserrTに基づいて閾値設定部4により上限値Ulimitおよび下限値Llimitを設定し、衝突検知部5により位置偏差POSERRが上限値と下限値との範囲外であるか否かを判定し、外である場合に衝突検知を行う。

Claim (excerpt)：

産業用ロボットの制御系の遅れ時間に基づいて理論上の位置偏差を実時間で算出し、実際の位置偏差との差、または比が所定の許容範囲内であるか否かを判定し、差または比が所定の許容範囲外であると判定されたことに応答して産業用ロボットが障害物と衝突したことを検知することを特徴とする産業用ロボットの衝突検知方法。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 19/06 ,  G05D 1/02

FI (3)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 19/06 ,  G05D 1/02 R