車両用後側方監視装置及びその制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：梁瀬右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000122975
Publication number (International publication number)：2001301552
Application date： Apr. 24, 2000
Publication date： Oct. 31, 2001
Summary：

【要約】【課題】自車の後側方における障害物を簡単かつ的確に監視できるようにする。【解決手段】投影部により、全方位視覚センサによる全方位画像の各画素について濃度の微分値を算出し、濃度微分画像を導出して環状の注視領域を設定する。このとき、操作部の操作に応じ、側方を重点的に監視する場合には、注視領域の内側寸法を小さくし、後方を重点的に監視する場合には、注視領域の内側寸法を大きく可変する。そして、投影部により、注視領域における放射方向への濃度の加算合計値である濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成し、2値化部により、このエッジヒストグラムを6時方向を基準位置として帯状に展開して所定の濃度しきい値で2値化し、この濃度しきい値以上となる観測点を抽出してそれらの濃度の時間的変化を調べて時系列画像を形成し、判断部により、この時系列画像における観測点の時間的な変化があればそれを障害物と判断する。

Claim (excerpt)：

自車の後側方の画像を処理し、自車に接近する車両等を監視する車両用後側方監視装置において、被撮像物からの反射光を集光して周囲の反射像を映し出す凸面鏡、及びこの凸面鏡による反射像を撮像して画像信号を出力する撮像手段から成り車両に搭載される全方位視覚センサと、前記全方位視覚センサによる画像信号が入力されて全方位画像を形成する画像入力部と、前記全方位画像の濃度微分画像を導出すると共にその濃度微分画像に対してほぼ環状の注視領域を設定しその注視領域における放射方向への濃度投影値を算出して環状のエッジヒストグラムを形成する投影部と、前記環状のエッジヒストグラムを基準位置から展開した状態の画像から障害物の有無を判断する判断部と、側方の重点的な監視状態と後方の重点的な監視状態とを切り換え操作するための操作部とを備え、前記投影部が、前記操作部の切り換え操作に応じて前記注視領域の幅を切り換えることを特徴とする車両用後側方監視装置。

IPC (9)：

B60R 21/00 621 , B60R 21/00 , B60R 21/00 622 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , B60R 1/00 , G06T 1/00 330 , H04N 5/225 , H04N 7/18

FI (12)：

B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 621 G , B60R 21/00 622 F , B60R 21/00 626 E , B60R 21/00 628 A , B60R 21/00 628 F , B60R 1/00 A , G06T 1/00 330 B , H04N 5/225 C , H04N 5/225 D , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K

F-Term (33)：

5B057AA16 , 5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CC01 , 5B057CD05 , 5B057CE03 , 5B057CH18 , 5B057DA08 , 5B057DA11 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC23 , 5C022AA04 , 5C022AC42 , 5C022AC51 , 5C022AC54 , 5C022AC61 , 5C054AA01 , 5C054AA05 , 5C054CA04 , 5C054CC05 , 5C054CE08 , 5C054EA01 , 5C054ED17 , 5C054FC05 , 5C054FC12 , 5C054FC14 , 5C054FF06 , 5C054HA30

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