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J-GLOBAL ID：200903098994512620

車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法

Inventor： 深谷 克己
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 長谷 照一 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995066338
Publication number (International publication number)：1996258735
Application date： Mar. 24, 1995
Publication date： Oct. 08, 1996
Summary：

【要約】【目的】 車両の旋回に伴って変化する運動状態量をオブザーバを用いて推定する方法において、センサにより検出される運動状態量にノイズ成分が含まれていても、安定かつ高精度で車両の運動状態量を推定する。【構成】 舵角を入力変数とするとともに車両の旋回に伴って変化する運動状態量を状態変数とする車両の旋回運動モデル10aに、運動状態量の一部を検出するセンサによるノイズ成分を除去するためのフィルタ10bを直列に接続してなる拡大した車両の旋回運動モデル10を想定する。拡大した車両の旋回運動モデル10に対してフィルタ10bを介した運動状態量の一部を参照入力とするオブザーバ20を想定し、舵角、車速及び運動状態量の一部をセンサにより検出して、同検出した舵角、車速及び運動状態量の一部を用いてオブザーバ20の状態方程式に基づいて車両の旋回に伴って変化する他の運動状態量を推定する。

Claim (excerpt)：

舵角を入力変数とするとともに車両の旋回に伴って変化する運動状態量を状態変数とし係数行列を車速に応じて変化させるようにした車両の旋回運動モデルに、前記運動状態量の一部を検出するセンサによるノイズ成分を除去するためのフィルタを直列に接続してなる拡大した車両の旋回運動モデルを想定し、かつ同拡大した車両の旋回運動モデルに対して前記フィルタを介した前記運動状態量の一部を参照入力とするオブザーバを想定し、前記舵角、車速及び運動状態量の一部をセンサにより検出して、同検出した舵角、車速及び運動状態量の一部を用いて前記オブザーバの状態方程式に基づいて車両の旋回に伴って変化する他の運動状態量を推定する車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法。

IPC (7)：

B62D 6/00 ,  G01P 15/00 ,  G05B 13/02 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (4)：

B62D 6/00 ,  G01P 15/00 Z ,  G01P 15/00 ,  G05B 13/02 Z