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J-GLOBAL ID：200903098994786437

被検体内のカメラ開口の位置と向きを決定する装置

Inventor： ケニス・モリス・マーティン ,  ネルソン・レイモンド・コーバイ,ジュニア ,  トーマス・ディーン・ヴァースチャー
Applicant, Patent owner： ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ
Agent (1)： 生沼 徳二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997181922
Publication number (International publication number)：1998162147
Application date： Jul. 08, 1997
Publication date： Jun. 19, 1998
Summary：

【要約】【課題】遠隔カメラの位置及び向きを実時間で正確に知ることが出来る装置を提供する。【解決手段】オンライン姿勢判定と共にオフラインの特徴の抽出が用いられる。特徴の抽出により、選ばれた1組の図で見える、物体のCADモデルからの特徴が予じめ計算される。オンライン姿勢判定は、初期の姿勢推定値から出発し、モデルの見える特徴を決定し、それを2次元画像座標系に投影し、夫々を現在のカメラ画像と釣合せ、予測された位置及び釣合せた特徴の位置の間の差を勾配下降方式で用いて、姿勢推定値を反復的に正確にしていく。装置のオンライン部分は、ビデオ・フレームの速度で実行される様に設計されており、ボアスコープの先端部の姿勢が絶えず表示される。

Claim (excerpt)：

被検体内のカメラ開口の位置と向き(姿勢)を決定する装置において、前記被検体の3D構造の計算機モデルを予じめ記憶したモデル・メモリと、前記計算機モデルを読み出して、モデル全体に亘る複数個のサンプル点を作るサンプル点発生器と、該サンプル点発生器に結合されていて、複数個の向きの角度並びに複数個のサンプル点に対し、このサンプル点からみた3Dモデル構造の画像を作る画像発生器と、供給された情報を記憶する事が出来る特徴メモリと、前記画像発生器からの画像を受け取り、強度勾配並びに画像内の対応する位置を確認し、どの勾配が隣接しているかを確認し、複数個の最も大きい勾配並びにそれらに対応する位置を特徴として特徴メモリ内に記憶する特徴確認装置と、前記特徴メモリに結合されていて、前記被検体の生の画像フレームを収集し、前記特徴メモリからの選ばれた特徴を受け取り、該特徴を前記生の画像フレームと比較してカメラ開口の調節された姿勢を決定するオンライン姿勢判定装置とを有する装置。

IPC (5)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G02B 23/24 ,  G03B 15/00

FI (6)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G02B 23/24 B ,  G02B 23/24 C ,  G03B 15/00 L