Pat

J-GLOBAL ID：200903099135720072

自己位置/姿勢同定装置、及び自己位置/姿勢同定方法

Inventor： 宅原 雅人 ,  古結 義浩
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 工藤 実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002170513
Publication number (International publication number)：2004012429
Application date： Jun. 11, 2002
Publication date： Jan. 15, 2004
Summary：

【課題】天井に蛍光灯やマーカのような特別な構造体を設けなくても室内移動体の位置及び姿勢の同定が可能な自己位置/姿勢同定装置を提供する。【解決手段】本発明による自己位置/姿勢同定装置は、部屋の内部で使用される移動体(2)の位置、及び/又は姿勢を同定する自己位置/姿勢同定装置である。当該自己位置/姿勢同定装置は、前記移動体(2)に搭載されたカメラ(3)と、複数の事前撮像データを保持するテンプレート画像データベース(7a)と、カメラ(3)によって撮像された撮像画像と前記複数の事前撮像データとに基づいて、前記撮像画像が撮像された時点における前記移動体(2)の位置、及び/又は姿勢を同定する演算装置(6)とを備えている。カメラ(3)は、部屋(1)の床面(1a)と実質的に垂直である天井方向に向けられている。複数の事前撮像データは、前記移動体(2)の位置、及び/又は姿勢の同定の前に前記カメラ(3)によって前記部屋(1)の複数の位置からそれぞれ撮像された複数の事前撮像画像からそれぞれ生成される。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

部屋の内部で使用される移動体の位置、及び/又は姿勢を同定する自己位置/姿勢同定装置であって、 前記移動体に搭載され、前記部屋の床面と実質的に垂直である天井方向に向けられたカメラと、 前記移動体の位置、及び/又は姿勢の同定の前に前記カメラによって前記部屋の複数の位置からそれぞれ撮像された複数の事前撮像画像からそれぞれ生成された複数の事前撮像データを保持するテンプレート画像データベースと、 前記カメラによって撮像された撮像画像と前記複数の事前撮像データとに基づいて、前記撮像画像が撮像された時点における前記移動体の位置、及び/又は姿勢を同定する演算装置 とを備えた 自己位置/姿勢同定装置。

IPC (6)：

G01B11/00 ,  B25J19/04 ,  G01B11/26 ,  G03B5/06 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

FI (7)：

G01B11/00 H ,  B25J19/04 ,  G01B11/26 H ,  G03B5/06 ,  G06T1/00 280 ,  G06T7/60 150B ,  G06T7/60 150P

F-Term (37)：

2F065AA03 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ07 ,  2F065LL10 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR03 ,  2F065UU05 ,  3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KT00 ,  3C007KT01 ,  3C007KT12 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA19 ,  5L096JA11