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J-GLOBAL ID：200903099267891143

移動ロボットの経路作成方法

Inventor： 田中 幸悦 ,  梶谷 誠 ,  益田 正
Applicant, Patent owner： 新菱冷熱工業株式会社 ,  梶谷 誠 ,  益田 正
Agent (1)： 二宮 正孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997153114
Publication number (International publication number)：1998333746
Application date： May. 28, 1997
Publication date： Dec. 18, 1998
Summary：

【要約】【課題】移動ロボットが障害物を避けながら始点から終点まで移動する経路を短時間で生成する。【解決手段】障害物の地図データを作成し、端縁を折れ線近似し、前向きに順序を付けた境界線を作る。始点と終点を結んで経路候補とし、前から順番に境界線との交差をチェックし、交差した線分の前方側端縁から微小距離だけ前方にサブゴールを設定し、始点からサブゴールを経て終点に到る経路によって経路候補を更新する。新たな経路候補と境界線との交差からサブゴールの設定を繰り返し、経路を最適化する。【効果】ロボットに搭載可能なコンピュータによって短時間に経路が作成でき、リアルタイムでの経路変更が可能となる。

Claim (excerpt)：

閉鎖された平面内に突出壁、柱、什器等の障害物が壁面に接近した状態又は壁面から離れた島の状態で存在する平面内を始点から終点まで移動ロボットによる移動経路を作成する方法であって、障害物の存在を示す地図データを作成し、障害物の端縁にロボットの幅の2分の1と衝突防止隙間とを加えて端縁を拡大し折れ線近似させ、各折れ線が表示する境界線の線分に前向きの順序付けを行って壁面側及び島側がそれぞれ一筆書きとなる境界線データを作成し、(a) 始点と終点を直線で結んで経路候補とし、(b) 前記境界線の各線分を先頭から順番に前記経路候補と交差していないかチェックし、前記経路候補の直線が前記境界線の線分と交差する位置のうち最も始点側に近い線分を直近交差線分とし、(c) 当該直近交差線分の前方側端縁から所定の微小距離だけ前方にサブゴールを設定し、(d) 始点から新たなサブゴールを経て終点に到る新たな経路によって経路候補を更新し、(e) 新たな経路候補と境界線とが交差する位置のうち最も始点側に近い線分を次の直近交差線分とし、(f) 以下前記(c)(d)(e) を繰り返して経路候補を更新し、新たな経路候補と境界線とが交差しなくなるまで繰り返し、始点から終点に到る移動経路を生成することを特徴とする移動ロボットの経路作成方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 移動経路生成方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-348535   Applicant：株式会社東芝