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J-GLOBAL ID：200903099478234670
知能ロボットシステム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
柏谷 昭司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993111265
Publication number (International publication number)：1994320457
Application date： May. 13, 1993
Publication date： Nov. 22, 1994
Summary：
【要約】【目的】 自律的に制御機能を有する知能ロボットシステムに関し、遠隔制御に於ける危険回避を確実に行わせる。【構成】 ハンド1とアーム2とモータ等の駆動部3と各種のセンサ4とを有するロボット5と、指令情報に従ってロボット5を制御する制御部6と、遠隔操作制御部7とを備え、リミットセンサによりロボット5の機械的状態変化が危険状態を検出し、駆動部3を直接的に制御して危険回避を行う第1の制御構成と、テレビカメラや温度等のセンサの検出情報を基に制御部6に於いてロボット5が危険状態となったことを判断した時に、駆動部3を制御して危険回避を行う第2の制御構成と、制御部6を介して各種センサの検出情報を受信した遠隔操作制御部7に於いてロボット5が危険状態となったことを判断した時に、危険回避の指令情報を制御部6に送出する第3の制御構成とを設けた。
Claim (excerpt)：
物品を把持する為のハンド(1)と、該ハンド(1)を支持するアーム(2)と、前記ハンド(1)及び前記アーム(2)を機械的に駆動する駆動部(3)と、各部の状態を検出するテレビカメラを含む複数種類のセンサ(4)とを有するロボット(5)と、指令情報によるプログラムと前記センサ(4)の検出情報とを用いて前記ロボット(5)を制御する制御部(6)と、該制御部(6)を介して前記センサ(4)の検出情報を受信し、且つ前記制御部(6)に前記指令情報を送出する遠隔操作制御部(7)とを備えた知能ロボットシステムに於いて、前記ロボット(5)の機械的状態変化が危険状態を示す時の前記センサ(4)の検出情報により、前記駆動部(3)を直接的に制御して危険回避を行う第1の制御構成と、前記センサ(4)の検出情報の処理判断により前記ロボット(5)が危険状態か否かを判断し、危険状態と判断した時に前記駆動部(3)を制御して危険回避を行う第2の制御構成と、前記センサ(4)の検出情報を前記制御部(6)を介して受信した前記遠隔操作制御部(7)に於いて、前記検出情報を基に前記ロボット(5)が危険状態か否かを判断し、危険状態と判断した時に前記駆動部(3)を制御して危険回避を行わせる指令情報を送出する第3の制御構成とを設けたことを特徴とする知能ロボットシステム。
IPC (4)：
B25J 9/16
, B25J 19/06
, G05B 9/02
, G05B 19/19
