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J-GLOBAL ID：200903099598303292

スライディングモード制御方法および装置

Inventor： 内野 幸一 ,  井波 俊夫 ,  三井 浩司
Applicant, Patent owner： 株式会社日本製鋼所
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992001000
Publication number (International publication number)：1993181537
Application date： Jan. 07, 1992
Publication date： Jul. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】スライディングモード制御による位置決めにおいて、位置偏差の絶対値が小さい領域におけるチャタリングの発生を軽減する。【構成】制御対象の位置偏差をP<SB>e</SB>とし、予め定めた切換値をΔPとし、系によって制御対象に加えることのできる最大駆動力をFとする。この最大駆動力より小さい駆動力をF'(すなわちF>F')として、位置偏差P<SB>e</SB>と切換値ΔPとの大小関係を調べ(ステップ105)、位置偏差P<SB>e</SB>が|P<SB>e</SB>|<ΔPを満たすときには制御対象を±F'の駆動力で駆動し(ステップ108,109)、位置偏差P<SB>e</SB>がΔP<|P<SB>e</SB>|を満たすときには制御対象を±F(最大駆動力)で駆動するようにする(ステップ110,111)。

Claim (excerpt)：

指令された位置への制御対象の位置決めを行なうスライディングモード制御方法において、前記制御対象の現在位置と前記指令された位置との差である位置偏差の絶対値が、予め定めた一定値より小さい場合には、前記制御対象を駆動する駆動力を軽減することを特徴とするスライディングモード制御方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/00 ,  G05D 3/12 306