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J-GLOBAL ID：200903099797084745

多関節型マニピュレータ装置

Inventor： 篠▲崎▼ 順一郎 ,  田端 邦夫 ,  関野 博一 ,  小島 英揮
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (3)： 上柳 雅誉 ,  藤綱 英吉 ,  須澤 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003017411
Publication number (International publication number)：2004223688
Application date： Jan. 27, 2003
Publication date： Aug. 12, 2004
Summary：

【課題】複雑な機構や高価な部品を用いることなしに、複数の関節部を独立に制御可能に構成することにより、軽量又は安価な多関節型マニピュレータ装置を提供する。【解決手段】本発明の多関節型マニピュレータ装置は、複数のリンク11〜13を複数の関節部10A,10Bにおいて回動自在に連結して構成され、複数の関節部において当該関節部の軸線とそれぞれ同軸に設けられた複数のプーリ16,17と、当該複数のプーリ間に架設されたワイヤ10W,10V、10X,10Yとを備えたリンク連設体10を具備する多関節型マニピュレータ装置であって、複数の関節部毎にそれぞれ対応するワイヤを設け、ワイヤは、対応する一の関節部の末端側に接続された一のリンクに固定されるとともに、一の関節部のプーリ及びこれよりも基端側に配置された全ての関節部のプーリに架設されてリンク連設体の基端側に引き出されている。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

複数のリンクを複数の関節部において回動自在に連結して構成され、前記複数の関節部において当該関節部の軸線とそれぞれ同軸に設けられた複数のプーリと、当該複数のプーリ間に架設されたワイヤとを備えたリンク連設体を具備する多関節型マニピュレータ装置であって、 前記複数の関節部毎にそれぞれ対応する前記ワイヤを設け、 前記ワイヤは、対応する一の前記関節部の末端側に接続された一の前記リンクに固定されるとともに、前記一の関節部の前記プーリ及びこれよりも基端側に配置された前記関節部の前記プーリに架設されて前記リンク連設体の基端側に引き出され、 前記リンク連設体の基端側において複数の前記ワイヤをそれぞれ制御駆動するように構成したことを特徴とする多関節型マニピュレータ装置。

IPC (1)：

B25J15/08

FI (1)：

B25J15/08 J

F-Term (12)：

3C007DS01 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU07 ,  3C007EU11 ,  3C007EU12 ,  3C007EV01 ,  3C007HS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HS29 ,  3C007JT02 ,  3C007JT04