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J-GLOBAL ID：201003009831221350

制御システム、制御方法、操作制御装置及び作業装置

Inventor： 林 宏樹 ,  高畑 実 ,  田村 隆幸
Applicant, Patent owner： 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ
Agent (1)： 特許業務法人朝日特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009096396
Publication number (International publication number)：2010248703
Application date： Apr. 10, 2009
Publication date： Nov. 04, 2010
Summary：

【課題】被制御体とその周辺にある障害物とが接近していることを操作者に伝えて遠隔制御に係る操作性を向上させる。【解決手段】ロボット10は、ロボットハンド先端部とその周辺にある障害物との距離Lと、ロボットハンド先端部の移動速度Vを特定し(S1,S2)、ロボットハンド先端部が障害物に接触するまでの推定接触時間を算出する(S3)。ロボット10は、ロボットハンド先端部が障害物に接近している旨を通知する接触情報を操作制御装置20宛てに送信した時から、通信路を経由して接触情報が操作制御装置20に到達するまでの伝送所要時間の予測値Tdを取得する(S4)。ロボット10は、推定所要時間が予測値Tdと規定時間Trとの和以下になると(S5;YES)、接触情報を送信する(S6,S7)。これにより通信遅延の程度に関わらず、操作制御装置20は、現に接触がある前に接触情報に基づき両者の接近を報知する(S8,S9)。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

被制御体の位置を移動させ、当該被制御体を用いて作業を行う作業装置と、 前記作業装置と通信路を介して接続され、操作者による操作に従って前記作業装置を制御する操作制御装置とを備え、 前記作業装置は、 前記操作制御装置の制御に応じて移動させられる前記被制御体の位置と、当該被制御体の周辺にある障害物との距離を特定する距離特定手段と、 前記被制御体の位置が前記障害物に接近している旨の通知を前記操作制御装置宛てに送信した時から、前記通信路を経由して当該通知が前記操作制御装置に到達するまでの伝送所要時間の予測値を取得する取得手段と、 前記距離特定手段により特定された前記距離と、前記取得手段が取得した前記伝送所要時間の予測値とに基づいて、前記被制御体が前記障害物に接触するよりも前に前記通知が前記通信路を経由して前記操作制御装置に到達するような時期に、当該通知を送信する送信手段と を備え、 前記操作制御装置は、 前記送信手段により送信された前記通知を受信する受信手段と、 前記受信手段により前記通知が受信されると、前記被制御体が前記障害物に接近している旨を報知する報知手段と を備えることを特徴とする制御システム。

IPC (6)：

E02F 9/26 ,  B25J 3/00 ,  B25J 19/06 ,  E02F 3/43 ,  E02F 9/22 ,  E02F 9/24

FI (6)：

E02F9/26 B ,  B25J3/00 Z ,  B25J19/06 ,  E02F3/43 M ,  E02F9/22 E ,  E02F9/24 H

F-Term (29)：

2D003AA01 ,  2D003AB01 ,  2D003AB02 ,  2D003AB03 ,  2D003AB04 ,  2D003BA04 ,  2D003BA06 ,  2D003BA07 ,  2D003BB04 ,  2D003DA04 ,  2D003DB05 ,  2D003DB07 ,  2D015GA03 ,  2D015GB04 ,  2D015GB07 ,  3C007AS21 ,  3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007JS07 ,  3C007JT04 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007KX07 ,  3C007MS07 ,  3C007WA17