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J-GLOBAL ID：201003010249412297

球体駆動式全方向移動装置

Inventor： 宮本 弘之 ,  宅見 優輝 ,  藤岡 毅
Applicant, Patent owner： 国立大学法人九州工業大学 ,  西部電機株式会社
Agent (2)： 中前 富士男 ,  来田 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009020408
Publication number (International publication number)：2010173570
Application date： Jan. 30, 2009
Publication date： Aug. 12, 2010
Summary：

【課題】製造コストを抑制でき、床面上の状況によって走行の安定性が損なわれにくい4つの球体を有する球体駆動式全方向移動装置を提供する。【解決手段】台車本体11と、球心が平面視して四角形を形成する4つの球体1〜4と、4つの球体1〜4のうち、隣り合って又は対角線上に位置する球体1〜4の周面に当接する車輪39〜50を有し、球体1〜4を同時にそれぞれ同一方向に回転させる少なくとも5つの駆動力伝達機構12〜17と、駆動力伝達機構12〜17の3つに設けられ、駆動力伝達機構13〜15に駆動力を与えるモータ18〜20とを有する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

台車本体と、前記台車本体の底部に転動可能に配置され、かつそれぞれの球心が平面視して四角形を形成する4つの球体1〜4と、前記台車本体に取付けられ、前記4つの球体1〜4のうち、隣り合って又は対角線上に位置する前記球体1〜4の周面に当接する車輪を有し、該球体1〜4に同時にそれぞれ同一方向の回転力を与える少なくとも5つの駆動力伝達機構と、前記駆動力伝達機構の3つに設けられ、該駆動力伝達機構に駆動力を与えるモータとを備え、しかも、それぞれの前記球体1〜4には、2又は3の前記駆動力伝達機構が異なる方向から当接し、更に異なる方向から当接した前記駆動力伝達機構には、0若しくは1又は2の前記モータが設けられていることを特徴とする球体駆動式全方向移動装置。

IPC (2)：

B62D 15/00 ,  B60B 19/14

FI (2)：

B62D15/00 ,  B60B19/14