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J-GLOBAL ID：201003021791088163

車線認識装置

Inventor： 山際 豊 ,  木村 好克 ,  渡邉 章弘
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (2)： 小笠原 史朗 ,  高田 猛二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008238538
Publication number (International publication number)：2010070012
Application date： Sep. 17, 2008
Publication date： Apr. 02, 2010
Summary：

【課題】車両が鉛直方向に沿って変位することによって走行路の情報の測定結果が変動しただけで、走行路の情報を測定する処理を中断しない車線認識装置を提供する。【解決手段】カメラで撮像した画像に基づいて予め定められた時間間隔での車線幅の差分を求め、さらに、前部車高センサ、及び後部車高センサによって測定された高さに基づき自車両のピッチ角の前述の時間間隔での差分を求める。求めたピッチ角の差分に基づき、前述のカメラが当該ピッチ角の差分だけ変位したときに測定される車線幅の変動量を推定し、推定した変動量だけ、予め定められた車線幅に対する許容範囲を調節する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両に搭載される車線認識装置であって、 前記車両が走行している走行路を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された画像に基づき、前記車両が走行している車線の車線幅を予め定められた期間毎に測定する第1の測定手段と、 前記予め定められた期間において生じる前記第1の測定手段によって測定された前記車線幅の変化量を第1の変化量として検出する第1の検出手段と、 前記第1の変化量に対する予め定められた許容範囲を設定する設定手段と、 前記車両の鉛直方向に沿った位置情報を前記予め定められた期間毎に測定する第2の測定手段と、 前記予め定められた期間において生じる前記第2の測定手段によって測定された前記位置情報の変化量を第2の変化量として検出する第2の検出手段と、 前記撮像手段が前記第2の変化量だけ変位することによって生じる前記車線幅の測定結果の変化量を第3の変化量として推定する推定手段と、 前記許容範囲を前記第3の変化量だけ拡大する調節手段と、 前記第1の変化量が前記調節手段によって拡大された前記許容範囲を超えるとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅が異常値であることを示す異常値情報を生成する第1の生成手段と、 前記第1の変化量が前記調節手段によって拡大された前記許容範囲以内であるとき、前記予め定められた期間が経過したときに測定された前記車線幅を示す情報を生成する第2の生成手段とを備える、車線認識装置。

IPC (5)：

B60W 30/12 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60

FI (5)：

B60K41/00 332 ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624F ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J

F-Term (24)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5B057DC30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL11 ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181LL01 ,  5H181LL11 ,  5L096BA04 ,  5L096FA64 ,  5L096FA68

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 車線逸脱警報装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-163425   Applicant：トヨタ自動車株式会社