Pat
J-GLOBAL ID：201003028301011677
移動体及び移動体の位置推定方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009069833
Publication number (International publication number)：2010224755
Application date： Mar. 23, 2009
Publication date： Oct. 07, 2010
Summary：
【課題】必要十分なパーティクルフィルタを動的に設定すること。【解決手段】本発明に係る移動体は、レーザセンサの測定値と複数のパーティクルに基づいて、自己位置を推定する。パーティクルのパーティクル数は、パーティクルの存在分布半径に応じて動的に変更する。エンコーダの出力からの積分による移動量と、過去のパーティクルと、から現在の自己位置を推定し、自己位置推定における複数のパーティクルのうち、レーザセンサ測定値に最もマッチしたパーティクルと、エンコーダによる自己位置と、に基づいて、自己位置の補正量を算出する。そして、自己位置の補正量に基づいて、パーティクルの動作をガウス分布で近似した場合の、パラメータである平均及び標準偏差を算出し、そのパラメータにより規定され、自己位置推定におけるパーティクルを動作させるために使用される運動モデルを算出する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
パーティクルフィルタを用いて自己位置を推定しながら移動する移動体であって、
レーザセンサを用いて障害物までの距離を測定するレーザセンサ距離測定部と、
前記レーザセンサの測定値と複数のパーティクルに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定演算部と、
前記複数のパーティクルの存在分布半径に応じて、前記自己位置推定演算部における複数のパーティクルのパーティクル数を算出するパーティクル数演算部と、
エンコーダの出力からの積分による移動量と、過去のパーティクルと、から現在の自己位置を推定するエンコーダ積算演算部と、
前記自己位置推定演算部における複数のパーティクルのうち、前記レーザセンサの測定値に最もマッチしたパーティクルと、前記エンコーダ積算部による自己位置と、に基づいて、自己位置の補正量を算出する補正値演算部と、
前記自己位置の補正量に基づいて、パーティクルの動作をガウス分布で近似した場合の、当該ガウス分布のパラメータである平均及び標準偏差を算出するガウス分布パラメータ演算部と、
算出した前記ガウス分布のパラメータにより規定され、前記自己位置推定演算部における複数のパーティクルを動作させるために使用される運動モデルを算出する運動モデル演算部と、
を備える移動体。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (6)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301GG14
