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J-GLOBAL ID：201003039260306340

対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法

Inventor： 近藤 俊之 ,  澤田 信治 ,  難波 伸広
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (4)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  大内 秀治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009058523
Publication number (International publication number)：2010207989
Application date： Mar. 11, 2009
Publication date： Sep. 24, 2010
Summary：

【課題】マニプレータが対象物を把持する前に、当該マニプレータと把持対象物以外の物体(他の対象物を含む)との干渉の有無を検出する。【解決手段】3次元形状取得部26により取得した対象物20の3次元位置・姿勢データと対象物20の3次元モデルとの比較結果に基づき対象物20の3次元位置・姿勢を認識し、認識した対象物20に対しz方向からマニプレータ14を降下させ、該マニプレータ14により対象物20を把持しようとする際、マニプレータ14のz方向の位置が最も低くなる計算位置にマニプレータ14の平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の空間内に前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

基準位置からの対象物の3次元位置・姿勢データを取得する3次元形状取得部と、 前記3次元位置・姿勢データと前記対象物の3次元モデルとの比較結果に基づき前記3次元位置・姿勢データから前記対象物の3次元位置・姿勢を認識する3次元位置・姿勢比較部と、 3次元位置・姿勢が認識された前記対象物に対しz方向からマニプレータを降下させ、該マニプレータにより前記対象物を把持しようとする際、前記マニプレータのz方向の位置が最も低くなる計算位置に前記マニプレータの平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の空間内に前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定し、存在していない場合には干渉無しと判定する干渉判定部と、 を備えることを特徴とする対象物の把持システム。

IPC (2)：

B25J 13/08 ,  G06T 17/40

FI (2)：

B25J13/08 A ,  G06T17/40 C

F-Term (10)：

3C007AS04 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007KT12 ,  3C007LV14 ,  3C007MS08 ,  5B050DA01 ,  5B050EA07 ,  5B050EA27 ,  5B050FA02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭61-034675
  
• 特開昭62-292377