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J-GLOBAL ID：201003062879175188

果実収穫用エンドエフェクタ

Inventor： 藤浦 建史
Applicant, Patent owner： 公立大学法人大阪府立大学
Agent (1)： 河▲崎▼ 眞樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009054773
Publication number (International publication number)：2010207118
Application date： Mar. 09, 2009
Publication date： Sep. 24, 2010
Summary：

【課題】本発明は、複雑な障害物の多い立体空間で、目標物を認識する機能を持ち、塾度の高い果実のみを選択して収穫することのできるロボットの果実収穫用エンドエフェクタを提供する。【解決手段】左右旋回・上下移動・上下旋回・エンドエフェクタ(手首)6の左右振り・手首の回転の6つの自由度を有するマニピュレータ3と三次元視覚センサ4と、中央演算処理装置7と、を備えると共に前記マニピュレータ3に腕5を伸縮自在に設け、該腕5の先端部に、果実を収穫するため取り込むU字型金具11及びシュート12と果実の小果梗(W2)を押さえる小果梗押さえ14と該小果梗押さえ4を開閉駆動する第3の駆動手段M3と前記U字型金具11等を捻る第2の駆動手段M2と、前記二つの駆動手段やU字型金具11等を左右に振る第1の駆動手段M1とを備えた収穫用エンドエフェクタを設ける。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

走行部と、左右旋回・上下移動・上下旋回・エンドエフェクタ(手首)の左右振り・手首の回転の6つの自由度を有するマニピュレータと、三次元視覚センサと、中央演算処理装置と、を備えると共に前記マニピュレータに腕を設けて伸縮自在として、先端部で果実を取り込むようにしたロボットの収穫用エンドエフェクタにおいて、 前記マニピュレータの腕の先端部に、果実を収穫するため取り込むU字型金具及びシュートと、前記U字型金具に取り込んだ果実の小果梗を押さえる小果梗押さえと、該小果梗押さえをリンク機構でU字型金具の口部を開閉駆動する第3の駆動手段と、前記U字型金具とシュートを捻る(手首の左右回転)第2の駆動手段と、前記二つの駆動手段とU字型金具とシュートを左右に振る(手首の左右振り)第1の駆動手段と、を備えてなる果実収穫用エンドエフェクタ。

IPC (1)：

A01D 46/30

FI (1)：

A01D46/30

F-Term (9)：

2B075AA10 ,  2B075AB10 ,  2B075JF01 ,  2B075JF02 ,  2B075JF05 ,  2B075JF07 ,  2B075JF08 ,  2B075JF09 ,  2B075JF10