Pat

J-GLOBAL ID：201003068625196060

多関節ロボットの移動経路算出方法及びロボットシステム

Inventor： 山崎 雄幹 ,  飛田 正俊
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (2)： 安田 敏雄 ,  安田 幹雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008212845
Publication number (International publication number)：2010046751
Application date： Aug. 21, 2008
Publication date： Mar. 04, 2010
Summary：

【課題】第1の作業の終点(開始位置)と第1の作業に続く第2の作業の始点(目標位置)とが与えられた時、その間を移動した時に干渉しない経路を求める。【解決手段】この移動経路算出方法は、N軸を備えたロボットにおいて、開始位置から目標位置へ移動中に干渉があるか否かを判定するステップと、干渉があると判定されると干渉リンクを出力するステップと、干渉リンクが第Jリンクである場合には第1軸〜第J軸までを、干渉リンクの動作に寄与する軸として選択するステップと、選択された軸を動かした中間位置候補を生成するステップと、干渉しない位置であって目標位置に近い中間位置候補を中間位置として選択するステップと、中間位置を開始位置に更新して開始位置と目標位置との間の干渉があるか否かを判定するステップを繰返し実行し、開始位置から目標位置まで干渉しない経路を求める。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

複数のリンクと該リンクを連結する軸を備え且つ据付ベース上に配備された多関節ロボットの移動経路を算出する方法であって、 第1の作業の終点である移動開始位置と前記第1の作業に続く第2の作業の始点である移動目標位置との間の移動で、前記多関節ロボットに干渉があるか否かを判定する干渉判定ステップと、 干渉があると判定された場合には、干渉するリンクを検出すると共に、前記干渉リンクの動作に関与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース側の軸を含めて選択する軸選択ステップと、 前記選択した軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、前記移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成すると共に、前記中間位置を新たな移動開始位置に選定した上で前記干渉しない経路に続く移動経路を選定する中間位置選択ステップと、を含むことを特徴とする多関節ロボットの移動経路算出方法。

IPC (1)：

B25J 9/10

FI (1)：

B25J9/10 A

F-Term (4)：

3C007BS12 ,  3C007CT04 ,  3C007LS15 ,  3C007MS08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特開平4-235606号公報
  
• 特開平4-280304号公報