Pat
J-GLOBAL ID：201003080043113410
軌跡制御のための教示信号発生法、軌跡制御装置、および工作機械
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
島田 明宏
, 川原 健児
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009167374
Publication number (International publication number)：2010186461
Application date： Jul. 16, 2009
Publication date： Aug. 26, 2010
Summary：
【課題】フィードフォワード制御を含むサーボ機構のダイナミクスを十分かつ容易に補償できる教示信号発生法や、それを用いた軌跡制御装置等を提供する。【解決手段】加工動作に先立ち、周波数応答解析部40は、サーボ機構112に正弦波の指令値をサーボ機構112に与えてその周波数応答測定データDrpを取得し、1次式の分子と2次式の分母からなる分数式としての有理関数G(s)をその周波数応答測定データDrpにフィッティングさせることで当該有理関数の係数a1,a2,b1の値を決定する。加工動作では、補正フィルタ24は、形状データDspから得られる補間データDipに対し、当該係数a1,a2,b1の値を用いて上記関数G(s)の逆数に相当するフィルタ処理を施すことで、加工用修正データDmwを作成する。この加工用修正データDmwは、工具10の軌跡制御の指令値を示す教示信号としてサーボ機構112に与えられる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
加工形状を表すデータに基づき工作機械において工具の軌跡を制御するためにサーボ機構に与えるべき指令値を示す教示信号を生成するための教示信号発生法であって、
前記工具の軌跡制御のための指令値を入力とし前記工具の位置を出力とする前記サーボ機構の周波数応答を測定する測定ステップと、
変数sについての1次式の分子と変数sについての2次式または3次式の分母とからなる分数式として定義される有理関数G(s)で前記サーボ機構の伝達関数が近似されるように、前記測定ステップで得られる前記周波数応答の測定結果に基づき当該有理関数G(s)における係数の値を決定する同定ステップと、
前記加工形状を表すデータに基づき、前記工具の目標軌道を表す時系列データを目標軌道データとして生成する目標軌道生成ステップと、
前記同定ステップで決定された前記係数の値を有する前記有理関数G(s)の逆数として定義される逆伝達関数G-1(s)に相当するフィルタ処理を前記目標軌道データに施すことにより、前記教示信号に相当する時系列データを修正目標軌道データとして生成する補正ステップと
を備えることを特徴とする、教示信号発生法。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B19/404 J
, B23Q15/12 Z
3C001KA08
, 3C001KB10
, 3C269AB01
, 3C269AB31
, 3C269BB03
, 3C269CC18
, 3C269EF06
, 3C269EF10
, 3C269EF22
, 3C269GG02
, 3C269GG05
, 3C269JJ10
, 3C269QB15
