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J-GLOBAL ID：201003083026152614

移動体システム及びそのデッドロック回復手法

Inventor： 増山 繁 ,  小泉 賢司 ,  脇坂 賢 ,  森田 一徳 ,  森 宣仁 ,  柴田 浩司
Applicant, Patent owner： 国立大学法人豊橋技術科学大学 ,  株式会社明電舎
Agent (4)： 光石 俊郎 ,  光石 忠敬 ,  田中 康幸 ,  松元 洋
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009021249
Publication number (International publication number)：2010176607
Application date： Feb. 02, 2009
Publication date： Aug. 12, 2010
Summary：

【課題】 デッドロックからの総回復時間を最小とできるように改良した移動体システム及びそのデッドロック回復手法を提供することを目的とする。【解決手段】 移動体を離散時間で管理する移動体システムにおいて、移動体が相互に前方の区間を塞ぎ合うことにより閉路が存在するときにデッドロックが発生したと判定し、デッドロックが発生したと判定された場合には、例外処理として、閉路を構成する移動体のいずれかを本来の走行方向とは逆向きに走行経路上を走行させる回復動作を行うに際し、閉路からの退避路候補について4つの関係を与え、回復動作の干渉を考慮する必要がある同一のデッドロック群に属するデッドロックについては、右方最短退避路、右方次最短退避路、左方最短退避路及び左方次最短退避路から選択された退避路の組み合わせに従って前記回復動作を実行するので、デッドロックからの総回復時間を最小化することができる。【選択図】図36

Claim (excerpt)：

予め方向付けされた梯子型の走行経路と、 前記走行経路上を移動する移動体と、 前記移動体の目的地までの経路を与える中央処理装置とからなり、 前記走行経路は、前記移動体が一台のみ進入可能な複数区間に分割され、 前記移動体は、前方が移動体の存在しない区間であるときのみ移動可能であり、 前記中央処理装置は、前記移動体を離散時間で管理することにより前記移動体を1単位時間当たり1区間移動させる移動体システムにおいて、 前記中央処理装置は、前記移動体が相互に前方の区間を塞ぎ合うことにより閉路が存在するときにデッドロックが発生したと判定するデッドロック検知部と、前記デッドロック検知部によりデッドロックが発生したと判定された場合には、例外処理として、前記閉路を構成する前記移動体のいずれかを本来の走行方向とは逆向きに前記走行経路上を走行させる回復動作を行うデッドロック回復部とを備えることを特徴とする移動体システム。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 P

F-Term (17)：

5H301AA02 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD07 ,  5H301EE12 ,  5H301KK03 ,  5H301KK08 ,  5H301KK20 ,  5H301LL03 ,  5H301LL08 ,  5H301LL12 ,  5H301LL16 ,  5H301MM03 ,  5H301MM10