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J-GLOBAL ID：201003083185303771

歩行補助装置

Inventor： 佐々木 一行 ,  小田島 正
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009116909
Publication number (International publication number)：2010264019
Application date： May. 13, 2009
Publication date： Nov. 25, 2010
Summary：

【課題】歩行速度を変更しようとするユーザの意図を推定して脚装具の揺動速度を自動的に調整することのできる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置10は、ユーザの脚をピッチ軸回りに揺動させるアクチュエータ付脚装具12と、脚装具12を制御するコントローラ32と、ユーザの足裏に取り付ける靴底部19と、反力センサ22を備える。コントローラ32は、定められた揺動周期と振幅でユーザの脚が周期的に揺動するように脚装具12を制御する。反力センサ22は、靴底部19が歩行面から受ける床反力の靴底面内方向成分を検出する。コントローラ32は、検出される靴底面内方向成分の前後方向の大きさに応じて、脚装具12の揺動周期と振幅で規定される歩行速度を調整する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置であり、 ユーザの脚をピッチ軸回りに揺動させるアクチュエータ付脚装具と、 定められた揺動周期と振幅でユーザの脚が周期的に揺動するように脚装具を制御するコントローラと、 ユーザの足裏に取り付けられる靴底部と、 靴底部が歩行面から受ける床反力の靴底面内方向成分を検出する反力センサと、 を備えており、 コントローラが、検出される床反力靴底面内方向成分の前後方向の大きさに応じて、脚装具の揺動周期と振幅で規定される歩行速度を調整することを特徴とする歩行補助装置。

IPC (4)：

A61H 3/00 ,  A63B 23/04 ,  A63B 24/00 ,  A63B 69/00

FI (4)：

A61H3/00 B ,  A63B23/04 Z ,  A63B24/00 ,  A63B69/00 C