Pat
J-GLOBAL ID：201003087518139139
電気自動車の車両制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (6)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 川又 澄雄
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008239885
Publication number (International publication number)：2010074957
Application date： Sep. 18, 2008
Publication date： Apr. 02, 2010
Summary：
【課題】各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動四輪車において、実際の走行状況に応じてより適切なヨーモーメントを発生させる。【解決手段】車両制御装置100は、、ナビゲーション装置200から出力された曲率情報に基づいて理想操舵角δiを算出する操舵角演算部140と、操舵角演算部140によって算出された理想操舵角δi、実操舵角δr、及びナビゲーション装置200から出力された車速、加速度、ヨーレート等に基づいて、各車輪に対して制御すべき制御前後力FXi’(各車輪の駆動力)を演算する駆動力演算部129と、演算された各車輪の制御前後力FXi’(駆動力)に基づいて、インホイールモータ30FL,30FR,30RL,30RRに供給する電流値iを制御する電気モータ制御部131とを備える。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車の車両制御装置であって、
前記電気自動車は、グローバル・ポジショニング・システムを用いて前記電気自動車の車速を検出する車速検出部を有し、前記電気自動車の現在位置を地図画面上に表示するナビゲーション装置を備え、
前記車輪のスリップ率、及び前記車輪に生じる前後力と横力との関係を示すタイヤデータに基づいて、前記各車輪に生じている実前後力、及び前記実前後力の総和を演算する実前後力演算部と、
前記タイヤデータに基づいて、前記各車輪に生じさせている実横力、及び前記実横力の総和を演算する実横力演算部と、
前記実前後力演算部及び前記実横力演算部の演算結果に基づいて、前記電気自動車に生じている実ヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算部と、
前記電気自動車の実操舵角、及び前記車速検出部によって検出された前記車速に基づいて、前記電気自動車が所望のステアリング特性となる前記電気自動車の目標前後力を演算する目標前後力演算部と、
前記電気自動車の実操舵角、及び前記車速検出部によって検出された前記車速に基づいて、前記電気自動車が前記所望のステアリング特性となる前記電気自動車の目標横力を演算する目標横力演算部と、
前記目標前後力演算部及び前記目標横力演算部の演算結果に基づいて、前記電気自動車の目標ヨーモーメントを演算する目標ヨーモーメント演算部と、
前記実前後力の総和と前記目標前後力との差、前記実横力の総和と前記目標横力との差、前記実ヨーモーメントと前記目標ヨーモーメントとの差、及び前記各車輪に生じている前記実前後力と前記実横力とに対する前記各車輪の接地荷重に基づいて定められるタイヤ稼働率を用いて、前記各車輪に対して制御すべき制御前後力を演算する制御前後力演算部と、
前記制御前後力演算部によって演算された前記制御前後力に基づいて、前記電気モータに供給する電流値を制御する電気モータ制御部と
を備える電気自動車の車両制御装置。
IPC (2)：
FI (3)：
B60L15/20 S
, B60L15/20 Y
, B60R16/02 661Z
3D235AA01
, 3D235BB32
, 3D235CC42
, 3D235GA03
, 3D235HH12
, 3D235HH32
, 5H115PA08
, 5H115PC06
, 5H115PG04
, 5H115PI16
, 5H115PU01
, 5H115QE16
, 5H115QN05
, 5H115QN06
, 5H115QN11
, 5H115QN22
, 5H115QN23
, 5H115QN24
, 5H115RB15
, 5H115SE03
, 5H115TB01
, 5H115TD20
, 5H115TO03
, 5H115TO04
, 5H115TO30
, 5H115TW07
