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J-GLOBAL ID：201003097638048604
情報処理装置及び情報処理方法、並びにコンピューター・プログラム
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 佐々木 榮二
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008312802
Publication number (International publication number)：2010137289
Application date： Dec. 09, 2008
Publication date： Jun. 24, 2010
Summary：
【課題】人型キャラクターやヒューマノイド・ロボットのさまざまな環境との接触を含む運動データを、安価な計算量で且つ実時間で生成する。【解決手段】人型キャラクターやヒューマノイド・ロボットといった多リンク系の構造体を制御対象とし、各リンクの局所的運動だけでなく、系全体の対極的な運動に着目して、重心と外力との関係から、あらゆる環境との接触を考慮した一般接触運動の本質的な特性を、環境との接触状態を保つための制約式として導出し、この制約式と、与えられた環境との接触状態、及び将来の重心目標値とから、長期的な接触状態の安定性を担保した運動データを生成する。【選択図】 図12
Claim (excerpt)：
リンク構造体の法線方向の異なる平面群からなる環境における複数法線面接触運動の安定化処理を行なう情報処理装置であって、
計画する運動区間の終端に相当する将来時刻において目標となる前記リンク構造体の重心位置を設定する重心目標位置設定部と、
前記リンク構造体のリンク毎の力の作用点となる接触点位置を設定する接触点目標値設定部と、
前記重心目標位置設定部が設定した前記将来時刻における前記リンク構造体の重心目標位置と、前記接触点目標値設定部が設定した前記リンク構造体のリンク毎の接触点位置とから、各接触点位置に作用する外力の概略値を算出する外力概算値決定部と、
前記複数法線面からなる環境との接触状態を保つための制約式から前記リンク構造体の重心運動を算出する重心運動算出部と、
を備え、
前記制約式は、前記リンク構造体の各リンクの接触点位置に作用する外力による重心回りのモーメントの合計は0となることを表した変数係数2階の非斉次方程式であり、
前記重心運動算出部は、前記運動区間を複数の短期区間に分割して、前記変数係数2階の非斉次方程式を短期区間毎に定数係数2階の非斉次方程式として扱い、前記運動区間全体の始端における重心位置及び重心速度の初期条件と、前記運動区間全体の終端における重心位置の終端条件と、隣接する短期区間の境界毎の連続条件からなる連立方程式を解くことで、各短期区間における未定係数を決定した後、現在時刻における前記リンク構造体の重心位置の運動を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (6)：
3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB05
, 3C007WB07
, 3C007WB09
