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J-GLOBAL ID：201102235949255856   Reference number：11A0727212

Stiffness Control of Antagonistically Driven Joints Mechanism

非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御

Author (2)： YAMASHITA HIROSHI (東海大 工) ,  KOGANEZAWA KOICHI (東海大 工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 29  Issue： 2  Page： 192-200  Publication year： Mar. 15, 2011 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *robot wrist ,  robot joint ,  *rigidity ,  *attitude control ,  actuator ,  elastic system ,  nonlinear system ,  antagonism ,  driving mechanism ,  demonstration experiment
Semi thesaurus term： *wrist

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (12)：

• [1] R. Shadmehe and M.A. Arbib: “A mathematical analysis of the force-stiffness characteristics of muscles in control of a single joint system,” Biol. Cybern., vol.66, pp.463–477, 1992.
• [2] P.B.C. Matthews: “The dependence of tension upon extension in the stretch reflex of the soleus muscle of the decerebrated cat,” J. of Physiol., vol.147, no.3, pp.521–546, 1959.
• [3] A.G. Fel'dman: “Functional tuning of the neurons system with control of movement or maintenance of a steady posture,” Biofizika, vol.11, no.3, pp.498–508, 1996.
• [4] J.A. Hoffer and S. Andrearsen: “Regulation of soleus muscle stiffness in permammiliary cats,” J. of Neurophysiol, vol.45, no.2, pp.267–285, 1981.
• [5] 則次俊郎:“空気圧アクチュエータ”,日本ロボット学会誌,vol.15, no.3, pp.355–359, 1997.

Terms in the title (7)： 非線形弾性 ,  要素 ,  アクチュエータ ,  拮抗 ,  関節 ,  剛性 ,  姿勢制御