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J-GLOBAL ID：201103005979514919

多関節拮抗制御マニピュレータ

Inventor： 閔 庚甫 ,  岩本 正実
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (2)： 吉田 研二 ,  石田 純
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010007992
Publication number (International publication number)：2011143523
Application date： Jan. 18, 2010
Publication date： Jul. 28, 2011
Summary：

【課題】人間の筋骨格系制御特性を生かし、制御自由度や精度、制御速度を共に満足できる多関節拮抗制御マニピュレータとその制御方法を提供する。【解決手段】多関節マニピュレータは、中央制御装置10と、多関節マニピュレータ16本体とを有する。多関節マニピュレータ本体16は、人工骨格18と、筋ワイヤ20〜30と、筋ワイヤ制御用モータ32,34を備える。筋ワイヤ20〜30は、二関節筋ワイヤ20,22と、一関節筋ワイヤ24〜28から構成される。中央制御装置10は、記憶装置に記憶された制御関数によって前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータを併用拮抗制御する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

多関節拮抗制御マニピュレータであって、 関節を備える人工骨格と、 前記人工骨格に一端が接続され、一関節筋に相当する一関節筋ワイヤと、 前記人工骨格に一端が接続され、二関節筋に相当する二関節筋ワイヤと、 前記一関節筋ワイヤの他端が接続され、前記一関節筋ワイヤを駆動する一関節筋制御用モータと、 前記二関節筋ワイヤの他端が接続され、前記二関節筋ワイヤを駆動する二関節筋制御用モータと、 予め記憶した制御関数に基づいて、前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータを併用して駆動制御する制御手段と、 を備え、 前記一関節筋ワイヤ及び前記二関節筋ワイヤは、それぞれ屈筋に相当するワイヤと伸筋に相当するワイヤから構成され、 前記屈筋に相当するワイヤは、前記関節の回転軸を基準として前記関節の一方に配置され、前記伸筋に相当するワイヤは、前記関節の回転軸を基準として前記関節の他方に配置され、かつ、前記ワイヤのうち一関節筋ワイヤと前記ワイヤのうち二関節筋ワイヤは互いに接触しないように離間して配置され、 前記制御手段は、前記一関節筋ワイヤ及び前記二関節筋ワイヤがテンションを維持しているか否かを判定し、テンションを維持するように前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータをフィードバック制御する ことを特徴とする多関節拮抗制御マニピュレータ。

IPC (1)：

B25J 17/00

FI (1)：

B25J17/00 G

F-Term (14)：

3C007HS02 ,  3C007HS21 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007KS33 ,  3C007LW02 ,  3C007LW12 ,  3C707HS02 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707KS33 ,  3C707LW02 ,  3C707LW12