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J-GLOBAL ID：201103013105155202
動作支援装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010010378
Publication number (International publication number)：2011147556
Application date： Jan. 20, 2010
Publication date： Aug. 04, 2011
Summary：
【課題】ユーザに違和感を与えることなく、動力によって着座動作を補助する動作支援装置を提供する。【解決手段】動作支援装置100は、ユーザの膝関節にトルクを加えるモータを有する脚装具12と、ユーザの膝関節角を検出するエンコーダ21bと、ユーザの体幹の前傾角度θbを検出するエンコーダ群21a、21b、及び21cと、モータを制御するコントローラ30を備える。コントローラ30は、エンコーダ21bによって検出される膝関節角θkが目標膝関節角に一致するようにモータをフィードバック制御する。コントローラ30は、エンコーダ群が検出する前傾角度θbが大きくなるに従って、検出される膝関節角θkと目標膝関節角の差に乗じる位置フィードバックゲインを低下させる。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
ユーザの着座動作を補助する動作支援装置であり、
ユーザの膝関節にトルクを加えるアクチュエータを有する脚装具と、
ユーザの膝関節角を検出する第1センサと、
ユーザの体幹の前傾角度、又は、ユーザの足裏に加わる圧力の前後方向の中心位置を検出する第2センサと、
第1センサによって検出される膝関節角が目標膝関節角に一致するようにアクチュエータをフィードバック制御するコントローラと、
を備えており、
コントローラは、体幹の前傾角度が大きくなるに従って、又は、圧力の中心位置が前方へ移動するに従って、検出される膝関節角と目標膝関節角の差に乗じる位置フィードバックゲインを下げることを特徴とする動作支援装置。
IPC (1)：
FI (2)：
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