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J-GLOBAL ID：201103037680840533

対象物検出装置

Inventor： 中元 栄次 ,  古川 聡
Applicant, Patent owner： パナソニック電工株式会社
Agent (1)： 西川 惠清
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010049429
Publication number (International publication number)：2011185664
Application date： Mar. 05, 2010
Publication date： Sep. 22, 2011
Summary：

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ1により距離画像を生成する。背景取得手段2は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段3は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段4は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段5では、注目画素を3次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段6は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段7は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段8は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

視野領域について画素値が距離である距離画像を生成するアクティブ型の距離画像センサと、視野領域に対象物が存在しない状態において前記距離画像センサにより生成した距離画像を背景距離画像として記憶する背景取得手段と、視野領域を監視する状態において前記距離画像センサにより生成した距離画像と前記背景取得手段に記憶されている背景距離画像との差分画像である距離差分画像を生成する差分画像生成手段と、前記距離画像センサにより生成した距離画像に含まれる画素のうち、前記差分画像生成手段により生成した距離差分画像における画素値が規定の存在閾値以上である画素を注目画素として抽出する注目画素抽出手段と、前記注目画素抽出手段により抽出した注目画素を3次元の仮想空間にマッピングし当該仮想空間内に規定した単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める密度計測手段と、前記密度計測手段により求めた密度が規定の対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出する有効ブロック抽出手段と、前記有効ブロック抽出手段で抽出した有効ブロックについて隣接している有効ブロックを統合してグループを形成する領域統合手段と、前記領域統合手段により形成したグループに対して対象物に関する知識を用いることにより対象物か否かを判別する対象物判別手段とを備えることを特徴とする対象物検出装置。

IPC (4)：

G01V 8/10 ,  G06T 1/00 ,  G01C 3/06 ,  G01S 17/89

FI (5)：

G01V9/04 S ,  G06T1/00 315 ,  G01C3/06 120Q ,  G01C3/06 140 ,  G01S17/89

F-Term (31)：

2F112AD01 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112DA06 ,  2F112DA25 ,  2F112DA26 ,  2F112DA28 ,  2F112EA03 ,  2F112FA35 ,  2F112GA01 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CF05 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC09 ,  5B057DC14 ,  5J084AA01 ,  5J084AA05 ,  5J084AA14 ,  5J084AD02 ,  5J084AD05 ,  5J084BA40 ,  5J084CA07 ,  5J084CA24 ,  5J084CA31 ,  5J084CA65 ,  5J084CA67