作業車両の無人走行による無人作業方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小橋信淳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：1996227046
Publication number (International publication number)：1998066405
Patent number：3656332
Application date： Aug. 28, 1996
Publication date： Mar. 10, 1998
Claim (excerpt)：

【請求項1】所定の作業を行う作業車両を所定区画の作業現場内で無人走行させることにより、この作業現場内に上記所定の作業を施す、作業車両の無人走行による無人作業方法であって、上記作業を、作業現場の中央部を,枕地での180度旋回を行って直進作業を繰り返す往復直進作業と、この往復直進作業が行われる上記中央部を除く周辺部を回行し、枕地処理を含む処理を行う回り作業とに区分し、これら往復直進作業と回り作業とをそれぞれ行うべく、それぞれの作業経路を定めた、以下の(a)〜(d)の要件を備える制御プログラムを作成し、(a)上記往復直進作業と回り作業との優先順位(b)上記作業車両の諸元を含む条件に基づく、上記往復直進作業の開始点から終了点に至る折り返し行程数(c)同じく上記作業車両の諸元を含む条件に基づく、上記回り作業の開始点から終了点に至る周回数 (d)上記所定の作業の開始及び終了に際し、上記作業車両を、この作業車両が位置する地点から目的とする地点に移動させる移動経路、且つ、上記作業車両は、この作業車両の位置を検出する位置検出手段と、この作業車両の走行方向を検出する方位検出手段とを備え、上記位置検出手段と方位検出手段とによって時々刻々得られる位置情報と方位情報とに基づいて、上記制御プログラムに定められた上記作業経路に沿って無人走行を行うことにより、所定の作業を施す場合において、上記作業車両に付与した舵角と、この舵角を付与することに伴う作業車両の位置情報及び方位情報のそれぞれの変化量とにより、作業車両に付与される舵角と得られる作業車両の旋回半径との関係式を求め、この関係式に基づいて上記往復直進作業時又は上記回り作業時における作業車両の舵角を制御する作業車両の無人走行による無人運転方法。

IPC (3)：

A01B 69/00 , G05D 1/02 , G01C 21/00

FI (4)：

A01B 69/00 303 F , A01B 69/00 303 K , G05D 1/02 H , G01C 21/00 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開平3-135608
農作業機の圃場作業制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-352519 Applicant：ヤンマー農機株式会社
特開昭59-105111

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