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J-GLOBAL ID：201103043834082033

画像処理装置

Inventor： 吉田 稔
Applicant, Patent owner： ダイハツ工業株式会社
Agent (2)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009199293
Publication number (International publication number)：2011053732
Application date： Aug. 31, 2009
Publication date： Mar. 17, 2011
Summary：

【課題】撮影画像の消失点(FOE)を少ない計算負担で迅速に検出できるようにする。【解決手段】領域決定手段34により車両1の撮像装置2が撮影した車両周囲の撮影画像から消失点(FOE)が存在する可能性がある候補領域を決定し、フロー算出手段35により撮影画像の算出対象領域のオプティカルフローを算出する。個別類似性演算手段36により候補領域の消失点候補画素毎に各算出対象領域と消失点候補画素とを結ぶ線分の向きと各算出対象領域のオプティカルフローの向きとのペアについての類似性の度合いの指標値を演算し、総合類似性演算手段37により各指標値に基づいて消失点候補画素それぞれの類似性の度合いの総合値を演算する。このとき、演算中の総合値が演算の終了した他の消失点候補画素の総合値より消失点である確度が低い値に確定すると、演算制御手段39によりその消失点候補画素の演算を終了し、消失点決定手段38により、少ない計算負荷で絞り込んだ確度の高い候補領域から消失点(FOE)を決定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両に搭載された撮像装置と、 前記撮像装置が撮影した車両周囲の撮影画像を分割した複数の分割領域から画像の消失点が存在する可能性がある候補領域を決定する領域決定手段と、 前記候補領域を除く前記各分割領域のうちの算出対象領域のオプティカルフローを算出する算出手段と、 前記候補領域の消失点候補画素毎に、前記各算出対象領域と前記消失点候補画素とを結ぶ線分の向きと、前記各算出対象領域のオプティカルフローの向きとのペアについての類似性の度合いの指標値を演算する個別類似性演算手段と、 前記消失点候補画素それぞれにつき、あらたな前記ペアの前記指標値が演算される毎に演算された当該指標値を過去の前記類似性の度合いの総合値に追加して最新の前記総合値を演算する総合類似性演算手段と、 演算中の前記総合値が演算の終了した他の消失点候補画素の前記総合値より前記消失点である確度の低い値になるまでは、前記個別類似性演算手段および前記総合類似性演算手段の演算をくり返し、演算中の前記総合値が前記他の消失点候補画素の前記総合値より前記消失点である確度が低い値になった時点で前記個別類似性演算手段および前記総合類似性演算手段の演算を終了する演算制御手段と、 前記総合類似性演算手段の演算結果から前記消失点である確度が最も高い前記消失点候補画素を前記消失点に決定する決定手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。

IPC (4)：

G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G06T7/60 150D ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/20 B ,  G08G1/16 C

F-Term (16)：

5B057AA16 ,  5B057DA08 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA10 ,  5L096GA19 ,  5L096HA04