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J-GLOBAL ID：201103049227544808

移動体追跡装置、追跡方法及びコンピュータプログラム

Inventor： 東久保 政勝 ,  西田 健次 ,  栗田 多喜夫
Applicant, Patent owner： 住友電気工業株式会社 ,  独立行政法人産業技術総合研究所
Agent (1)： 河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009272578
Publication number (International publication number)：2011118450
Application date： Nov. 30, 2009
Publication date： Jun. 16, 2011
Summary：

【課題】撮像画像に日照変化、日向及び日陰の領域の混在、低コントラスト、並びに移動体の部分的な重なり等が生じた場合であっても、多大な計算を必要とせずに、移動体の移動先を精度よく追跡することができる移動体追跡装置、追跡方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車輌追跡装置1は、t番目の画像から車輌を含む正サンプルを抽出して、この正サンプルから複数の画素ペアを抽出すると共に、正サンプルの周囲から複数の負サンプルを抽出して、各負サンプルから複数の画素ペアをそれぞれ抽出し、画素ペアの輝度値の大小関係に基づいて正サンプルと負サンプルとの判別精度が高い画素ペアをペア特徴として取得する。次いで、t+1番目の画像から複数の画像領域を移動先候補として抽出し、移動先候補から抽出した画素ペアの大小関係が正サンプルのペア特徴に最も類似する移動先候補を移動体の移動先に決定する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

時系列的に撮像された複数の画像に基づいて、該画像中の移動体の移動先を追跡する移動体追跡装置において、 前記複数の画像のうちの追跡元画像から、移動体を含む所定サイズの画像領域を、追跡対象サンプルとして抽出する追跡対象サンプル抽出手段と、 前記追跡元画像から、前記追跡対象サンプルの周囲の所定サイズの画像領域を、周囲サンプルとして複数抽出する周囲サンプル抽出手段と、 前記追跡対象サンプル抽出手段が抽出した追跡対象サンプルから、複数の画素による画素組み合わせを複数組抽出する追跡対象画素組み合わせ抽出手段と、 該追跡対象画素組み合わせ抽出手段が抽出した画素組み合わせの抽出位置に応じて、前記周囲サンプル抽出手段が抽出した周囲サンプルから、複数組の画素組み合わせを抽出する周囲画素組み合わせ抽出手段と、 前記追跡対象画素組み合わせ抽出手段が抽出した画素組み合わせに含まれる画素の画素値の大小関係及び前記周囲画素組み合わせ抽出手段が抽出した画素組み合わせに含まれる画素の画素値の大小関係を判定する判定手段と、 該判定手段の判定結果に応じて、前記追跡対象画素組み合わせ抽出手段が抽出した複数の画素組み合わせから、前記追跡対象サンプル及び前記周囲サンプルを判別し得る複数の画素組み合わせを選別する選別手段と、 前記複数の画像のうちの追跡先画像から、複数の画像領域を抽出する画像領域抽出手段と、 前記選別手段が選別した画素組み合わせの前記追跡対象サンプルからの抽出位置に応じて、前記画像領域抽出手段が抽出した各画像領域から、複数組の画素組み合わせをそれぞれ抽出する画素組み合わせ抽出手段と、 該画素組み合わせ抽出手段が抽出した画素組み合わせに含まれる各画素の画素値の大小関係を判定する判定手段と、 前記選別手段が選別した画素組み合わせに係る大小関係、及び前記画像領域抽出手段が抽出した各画像領域の画素組み合わせに係る大小関係を基に、前記移動体の移動先の画像領域を決定する移動先決定手段と を備えること を特徴とする移動体追跡装置。

IPC (3)：

G06T 7/20 ,  G08G 1/01 ,  G08G 1/04

FI (3)：

G06T7/20 B ,  G08G1/01 A ,  G08G1/04 D

F-Term (16)：

5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180DD02 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181DD02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA06 ,  5L096FA59 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096GA07 ,  5L096HA05 ,  5L096JA03