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J-GLOBAL ID：201103052896389550

超柔軟系要素の駆動方法、自由関節マニピュレータの駆動方法及びマニピュレータ

Inventor： 鈴木 高宏 ,  新谷 賢
Applicant, Patent owner： 財団法人生産技術研究奨励会
Agent (7)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  渡邊 隆 ,  青山 正和 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2002073196
Publication number (International publication number)：2003266346
Patent number：4148347
Application date： Mar. 15, 2002
Publication date： Sep. 24, 2003
Claim (excerpt)：

【請求項1】 複数のリンクの各々が駆動自在な関節で接続された自由関節マニピュレータの駆動方法において、前記複数のリンクの末端を保持する保持部材に接続された関節根元に所望の振動エネルギを印加する手順と、前記複数のリンクの姿勢角を、前記振動エネルギによって該複数のリンクに発生させたポテンシャル力により、所望の角度に保持する手順とを含み、 前記ポテンシャル力と重力または外力との合力によって前記姿勢角が所定角度に保持され、 前記複数のリンクは2個のリンクであり、前記関節根元に振幅ε、角加速度ωの振動エネルギを印加したとき、該関節根元に接続される第1リンクの所望の姿勢角θ1d及び該第1リンクに接続される第2リンクの所望の姿勢角θ2dは、 に従う角度に保持されることを特徴とする自由関節マニピュレータの駆動方法。

IPC (1)：

B25J 13/00 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 13/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• アクチュエータ装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-111870   Applicant：オリンパス光学工業株式会社