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J-GLOBAL ID：201103058609542065

マニピュレータ装置およびマニピュレータの制御方法

Inventor： 田原 健二 ,  郭 士傑
Applicant, Patent owner： 東海ゴム工業株式会社
Agent (1)： 大川 宏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009216993
Publication number (International publication number)：2011062788
Application date： Sep. 18, 2009
Publication date： Mar. 31, 2011
Summary：

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。【解決手段】各先端アーム20,30の先端には、先端アーム本体52,72に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部53,73を備える。第一駆動手段54a,54b,74a,74bにより、先端アーム本体52,72の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部53,73の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段54c、74cにより、先端アーム本体52,72に対する先端曲面部53,73の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段2は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

基部と、前記基部に連結され先端にて物体を把持可能な複数の先端アームと、前記基部に対する前記先端アームの位置および姿勢を変更する駆動手段と、前記駆動手段を制御することにより前記物体の位置および姿勢を制御する制御手段と、を備えるマニピュレータ装置であって、 各前記先端アームは、 前記基部に対して少なくとも1自由度を有するように連結された先端アーム本体と、 前記先端アーム本体に対して前記先端アーム本体の基端側から先端側に向かう先端アーム軸を中心に捻転可能となるように前記先端アーム本体の先端に設けられ、前記物体に当接可能な先端表面が凸曲面状に形成されている先端曲面部と、 を備え、 前記駆動手段は、 複数の前記先端アームのそれぞれにおいて、前記先端アーム本体の前記基部に対する位置および姿勢の少なくとも一つを変更することにより、前記先端曲面部のうち前記物体との接触位置における前記先端アーム軸に対する接触角度を変更可能な第一駆動手段と、 複数の前記先端アームの少なくとも一つにおいて、前記先端アーム本体に対する前記先端曲面部の前記先端アーム軸周りの捻転角度を変更可能な第二駆動手段と、 を備え、 前記制御手段は、前記先端曲面部のうち前記物体との接触位置における前記先端アーム軸に対する接触角度を変更しながら、前記先端曲面部を前記物体に対して相対的に転がり運動するように、前記第一駆動手段および前記第二駆動手段を制御することにより、前記接触角度に応じた前記物体の姿勢に制御することを特徴とするマニピュレータ装置。

IPC (1)：

B25J 15/08

FI (3)：

B25J15/08 J ,  B25J15/08 K ,  B25J15/08 W

F-Term (28)：

3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES04 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU03 ,  3C007EU11 ,  3C007EU18 ,  3C007EV11 ,  3C007EV27 ,  3C007KS33 ,  3C007KX08 ,  3C007LV06 ,  3C007LV07 ,  3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ES04 ,  3C707ES08 ,  3C707ET03 ,  3C707EU03 ,  3C707EU11 ,  3C707EU18 ,  3C707EV11 ,  3C707EV27 ,  3C707KS33 ,  3C707KX08 ,  3C707LV06 ,  3C707LV07