Pat
J-GLOBAL ID：201103062446844112
ハンドアイ式ビンピッキングロボットの制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009246956
Publication number (International publication number)：2011093015
Application date： Oct. 27, 2009
Publication date： May. 12, 2011
Summary：
【課題】ロボットアームの手先部にハンドアイセンサを取り付けたビンピッキングロボットにおいて、ハンドアイセンサの存在を考慮した周辺との干渉防止を図ること。【解決手段】ロボット1のエンドエフェクタ17をワーク15のピッキングに適した姿勢でピッキング箇所に位置させる前に、そこに位置させた場合の多関節型アーム5のA1軸乃至A6軸6e〜6jの回転角度を検出する。また、ピッキング箇所へのエンドエフェクタ17の移動中に各A1軸乃至A6軸6e〜6jの回転角度を実測する。そして、検出又は実測した回転角度中に、干渉が発生する組み合わせとして干渉パターンテーブルに定義された、A2軸6f及びA3軸6gの回転角度の組み合わせパターンや、A5軸6i及びA6軸6jの回転角度の組み合わせパターンが含まれていれば、ハンドアイセンサ11がロボット1の基台3又は多関節型アーム5に干渉するものと判断する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ロボットアームの手先部に取り付けたエンドエフェクタによりワークをピッキングする際に、前記手先部のハンドアイセンサのセンシング結果によって認識した前記ワークの位置及び姿勢に基づいて、該ワークのピッキングに適した前記エンドエフェクタの姿勢を決定し、前記エンドエフェクタが前記ワークの位置において前記決定した姿勢となるように前記ロボットアームを駆動させるハンドアイ式ビンピッキングロボットの制御装置において、
前記ロボットアームの各自由軸における回転角度の、前記ハンドアイセンサと前記ロボットアームとが干渉する組み合わせパターンを定義する干渉パターンテーブルを記憶するテーブル記憶手段と、
前記エンドエフェクタが前記ワークの位置において前記決定した姿勢となるように前記ロボットアームを駆動させた場合の、前記各自由軸における回転角度の組み合わせパターンと、前記干渉パターンテーブルにおいて定義された組み合わせパターンとの照合に基づいて、前記エンドエフェクタが前記ワークの位置において前記決定した姿勢となるように前記ロボットアームを駆動させた場合に、前記ハンドアイセンサと前記ロボットアームとが干渉するか否かを判定する移動先干渉判定手段と、
前記移動先干渉判定手段が干渉しないと判定した場合に、前記エンドエフェクタが前記ワークの位置において前記移動先干渉判定手段が干渉しないと判定した姿勢となるように、停止中の前記ロボットアームを駆動させる駆動手段と、
前記移動先干渉判定手段が干渉すると判定した場合に、前記ワークのピッキングに適した前記エンドエフェクタの姿勢を新たに決定する姿勢再決定手段と、
を備えることを特徴とするハンドアイ式ビンピッキングロボットの制御装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (10)：
3C007AS04
, 3C007KS17
, 3C007KT05
, 3C007LT06
, 3C007MS08
, 3C707AS04
, 3C707KS17
, 3C707KT05
, 3C707LT06
, 3C707MS08
